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您好，錢先生！
　　Mastering（原點(diǎn)復(fù)歸）和使用絕對(duì)值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有關(guān)，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。
　　因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。
　　•機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失
　　•APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。
　　•機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。
注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。
　　如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足，將有報(bào)警“BLAL”提醒用戶。