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您好，徐先生！
　　機器人二維視覺系統(tǒng)的運用，選一個待加工工件作為初始工件，通過二維視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關(guān)系進行標定，同時完成初始工件的特征標定。示教完成的抓取程序為初始工件初始位置的抓取位置，此時工件抓取偏差值為零。當工件平移或者旋轉(zhuǎn)后，位置與初始工件的位置發(fā)生變化。通過二維軟件，機器人能夠計算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Ｒ。機器人把該偏差值存入位置寄存器PR中。此時機器人可以通過把偏差值PR補償?shù)匠跏甲ト∥恢脕韺崿F(xiàn)工件的抓取。