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您好，須先生！
　　桁架式機(jī)器人機(jī)械手主要由3個(gè)大部件和4個(gè)電機(jī)組成：(1)手部，采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。(2) 腕部，采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)90°~180°(3)臂部，采用滾珠絲杠，電機(jī)帶動(dòng)絲桿使螺母在橫臂上移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂平動(dòng)，帶動(dòng)絲桿螺母使絲桿在直臂上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂升降。