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日本YASKAWA多功能機(jī)器人

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一、產(chǎn)品型號(hào):
  MOTOMAN-MH、HP、UP系列多功能機(jī)器人
二、產(chǎn)品性能
  MOTOMAN-MH、HP、UP系列多功能機(jī)器人通過(guò)對(duì),高速低慣性AC伺服馬達(dá)的應(yīng)用和高端的控制技術(shù),實(shí)現(xiàn)世界最快速度。在機(jī)器人小型化的同時(shí),增加了手腕容許力矩。針對(duì)惡劣環(huán)境MOTOMAN多功能機(jī)器人手腕部采用防水,防塵結(jié)構(gòu)(標(biāo)準(zhǔn)防護(hù)等級(jí)IP67),不用機(jī)器套也能夠在滴水,灰塵的環(huán)境下使用。
三、控制柜DX100
  小型樣式的控制柜(寬度425mm)減少42%2的安裝面積,附加安裝BOX后,可最多控制72軸(8臺(tái)機(jī)器人)。

                                

技術(shù)參數(shù):

MH、HP、UP系列      型號(hào)
名稱 MOTOMAN-MH5 MOTOMAN-MH5L MOTOMAN-MH6 MOTOMAN-MH6S
形式 YR-MH00005-EOO YR-MH0005L-EOO YR-MH00006-AOO YR-MH0006S-AOO
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度)
載荷 5kg 5kg 6kg 6kg
重復(fù)定位精確度*1 +0.02mm +0.03mm +0.08mm +0.08mm
動(dòng)作范圍 S軸(旋轉(zhuǎn)) +170º +170º +170º +170º
L軸(下臂) +150º~-65º +150º~-65º +155º~-90º +133º~-80º
U軸(上臂) +255º~-136º +255º~-138º +250º~-175º +165º~-130º
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) +190º +190º +180º +180º
B軸(手腕擺動(dòng)) +125º +125º +255º~-45º +255º~-45º
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) +360º +360º +360º +360º
最大速度 S軸(旋轉(zhuǎn)) 6.56rad/s,376º/s 4.71rad/s,270º/s 3.84rad/s,220º/s 3.84rad/s,220º/s
L軸(下臂) 6.11rad/s,350º/s 4.89rad/s,280º/s 3.49rad/s,200º/s 3.84rad/s,220º/s
U軸(上臂) 6.98rad/s,400º/s 5.24rad/s,300º/s 3.84rad/s,220º/s 3.84rad/s,220º/s
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 7.85rad/s,450º/s 7.85rad/s,450º/s 7.16rad/s,410º/s 7.16rad/s,410º/s
B軸(手腕擺動(dòng)) 7.85rad/s,450º/s 7.85rad/s,450º/s 7.16rad/s,410º/s 7.16rad/s,410º/s
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 12.57rad/s,720º/s 12.57rad/s,720º/s 10.65rad/s,610º/s 10.65rad/s,610º/s
容許力矩 R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 12N.m 12N.m 11.8N.m 11.8N.m
B軸(手腕擺動(dòng)) 12N.m 12N.m 9.8N.m 9.8N.m
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 7N.m 7N.m 5.9N.m 5.9N.m
容許慣性力矩(GD2/4) R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 0.30kg.m2 0.30kg.m2 0.27kg.m2 0.27kg.m2
B軸(手腕擺動(dòng)) 0.30kg.m2 0.30kg.m2 0.27kg.m2 0.27kg.m2
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 0.1kg.m2 0.1kg.m2 0.06kg.m2 0.06kg.m2
本體重量 28kg 30kg 130kg 120kg
安裝環(huán)境 溫度 0~+45℃
溫度 20~80%RH(無(wú)結(jié)露)
振蕩 4.9m/s2以下
其他 ·不可有引火性及腐性氣體,液體。
·不可涉及水,油,粉等!げ豢煽拷姶艢庠搭^
電源容量*2 1.0kVA 1.0kVA 1.5kVA 1.5kVA
MH、HP、UP系列      型號(hào)
名稱 MOTOMAN-HP20D MOTOMAN-HP20D-6 MOTOMAN-MH50 MOTOMAN-MH50-20
形式 YR-HP0020D-AOO YR-HP0020D-A10 YR-MH00050-AOO YR-MH00050-A10
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度)
載荷 20kg 6kg 50kg 20kg
重復(fù)定位精確度*1 +0.06mm +0.06mm +0.07mm +0.15mm
動(dòng)作范圍 S軸(旋轉(zhuǎn)) +180º +180º +180º +180º
L軸(下臂) +155º~-110º +155º~-110º +135º~-90º +135º~-90º
U軸(上臂) +255º~-165º +255º~-160º +251º~-170º +251º~-160º
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) +200º +200º +360º +190º
B軸(手腕擺動(dòng)) +230º~-50º +230º~-50º +125º +230º~-50º
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) +360º +360º +360º +360º
最大速度 S軸(旋轉(zhuǎn)) 3.44rad/s,220º/s 3.44rad/s,197º/s 3.14rad/s,180º/s 3.14rad/s,180º/s
L軸(下臂) 3.05rad/s,200º/s 3.05rad/s,175º/s 3.11rad/s,178º/s 3.11rad/s,178º/s
U軸(上臂) 3.26rad/s,220º/s 3.26rad/s,187º/s 3.11rad/s,178º/s 3.11rad/s,178º/s
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 6.98rad/s,400º/s 6.98rad/s,400º/s 4.36rad/s,250º/s 6.98rad/s,400º/s
B軸(手腕擺動(dòng)) 6.98rad/s,400º/s 6.98rad/s,400º/s 4.36rad/s,250º/s 6.98rad/s,400º/s
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 10.47rad/s,600º/s 10.47rad/s,600º/s 6.28rad/s,360º/s 10.47rad/s,600º/s
容許力矩 R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 39.2N.m 11.8N.m 216N.m 39.2N.m
B軸(手腕擺動(dòng)) 39.2N.m 9.8N.m 216N.m 39.2N.m
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 19.6N.m 5.9N.m 147N.m 19.6N.m
容許慣性力矩(GD2/4) R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 1.05kg.m2 0.24kg.m2 28kg.m2 1.05kg.m2
B軸(手腕擺動(dòng)) 1.05kg.m2 0.17kg.m2 28kg.m2 1.05kg.m2
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 0.75kg.m2 0.06kg.m2 11kg.m2 0.75kg.m2
本體重量 288kg 273kg 550kg 495kg
安裝環(huán)境 溫度 0~+45℃
溫度 20~80%RH(無(wú)結(jié)露)
振蕩 4.9m/s2以下
其他 ·不可有引火性及腐性氣體,液體。
·不可涉及水,油,粉等!げ豢煽拷姶艢庠搭^
電源容量*2 2.0kVA 2.0kVA 4.0kVA 3.5kVA
MH、HP、UP系列      型號(hào)
名稱 MOTOMAN-MH80 MOTOMAN-MH215 MOTOMAN-UP350D MOTOMAN-UP350D-500
形式 YR-MH0080-AOO YR-MH00215-A00 YR-UP0350D-AOO YR-UP0350D-A20
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度) 垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度)
載荷 80kg 215kg 350kg 500kg
重復(fù)定位精確度*1 +0.07mm +0.2mm +0.5mm +0.5mm
動(dòng)作范圍 S軸(旋轉(zhuǎn)) +180º +180º +150º +150º
L軸(下臂) +135º~-90º +76º~-60º -55º~+61º -55º~+61º
U軸(上臂) +251º~170º +230º~-142.5º -113º~+30º -113º~+30º
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) +360º +360º +360º +360º
B軸(手腕擺動(dòng)) +125º +125º +125º +125º
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) +360º +360º +360º +360º
最大速度 S軸(旋轉(zhuǎn)) 2.97rad/s,170º/s 1.75rad/s,100º/s 1.66rad/s,95º/s 1.4rad/s,,80º/s
L軸(下臂) 2.44rad/s,140º/s 1.58rad/s,90º/s 1.66rad/s,95º/s 1.4rad/s,80º/s
U軸(上臂) 2.79rad/s,160º/s 1.69rad/s,97º/s 1.66rad/s,95º/s 1.4rad/s,80º/s
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 4.01rad/s,230º/s 2.11rad/s,120º/s 1.75rad/s,100º/s 1.75rad/s,100º/s
B軸(手腕擺動(dòng)) 4.01rad/s,230º/s 2.11rad/s,120º/s 1.75rad/s,100º/s 1.75rad/s,100º/s
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 6.11rad/s,350º/s 3.32rad/s,190º/s 2.79rad/s,160º/s 2.79rad/s,160º/s
容許力矩 R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 392N.m 1176N.m 1960N.m 1960N.m
B軸(手腕擺動(dòng)) 392N.m 1176N.m 1960N.m 1960N.m
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 196N.m 710N.m 823N.m 823N.m
容許慣性力矩(GD2/4) R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 28kg.m2 317kg.m2 150kg.m2 150kg.m2
B軸(手腕擺動(dòng)) 28kg.m2 317kg.m2 150kg.m2 150kg.m2
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 11kg.m2 200kg.m2 90kg.m2 90kg.m2
本體重量 555kg 1140kg 2200kg 2350kg
安裝環(huán)境 溫度 0~+45℃
溫度 20~80%RH(無(wú)結(jié)露)
振蕩 4.9m/s2以下
其他 ·不可有引火性及腐性氣體,液體。
·不可涉及水,油,粉等!げ豢煽拷姶艢庠搭^
電源容量*2 4.5kVA 6.0kVA 5.5kVA 5.5kVA

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