一、集成選用的機器人

1、機器人品牌型號：德國KUKA KR500型機器人。

2、機器人性能：每臺負載能力為500kg，最大作用范圍 3326/3076/2826mm，6軸，重復精確度<±0,08 mm。

                                   

二、折彎機器人機床的優(yōu)勢

由兩臺庫卡機器人KR500互相協(xié)助工作這一組合出現(xiàn)，并可以承擔壓彎機的傳送工作后，BSC才最終得以應用該設備。其決定性的因素在于，機器人具有可以共同工作的能力，且可將機器人控制系統(tǒng)集成到整個設備系統(tǒng)程序內(nèi)。

輥道將在激光切割設備中按尺寸切割好的金屬板輸送到兩臺六軸KR500處。在那里，金屬板被氣動缸推到規(guī)定的位置。如果金屬板的切割尺寸改變，則BSC在計算機內(nèi)輸入新的值。一般來說，機器人抓住金屬板的中間部分。然而，當金屬板非常寬時，操作人員也可以重新編制一個非中心的抓取位置。兩臺KR500沿著線性滑軌移動，并用它的真空吸持器抓取金屬板。大型的金屬板需要兩臺機器人進行傳送。否則，金屬板會下垂。除此之外，大型金屬板對于一臺機器人來說也太重。

KR500以完全相反的運動轉(zhuǎn)動金屬板，以便將其壓在壓彎機后止擋塊的一個規(guī)定位置上。

金屬板的四邊均被以90度的角度彎折兩次。該過程由KR500操縱。 它們的運動與壓彎機彎曲沖頭的向下運動一致。當彎曲沖頭到達最低位置時，機器人也到達其運動軌道的最低位置。每次彎折之后，機器人將金屬板置于轉(zhuǎn)臺之上， 轉(zhuǎn)臺可將金屬板轉(zhuǎn)動90或180度。轉(zhuǎn)臺上的放置及抓取位置是預先編程好的。彎折過程一旦結(jié)束，機器人就會將鋼梁置于一支架上。

1、高精度同步性

協(xié)作運行機器人的使用是建立在庫卡 RoboTeam 技術的基礎上。該工藝可保證所有軌道運動及組合協(xié)作同步性的精確程度和幾何協(xié)調(diào)性。高度的工藝精確性來自于高精度的同步性及合作所需全部數(shù)據(jù)的實時更換。 RoboTeam 的每臺機器人均擁有其自己的標準控制系統(tǒng)。KR 500 機器人通過本地高速以太網(wǎng)互相進行交流并協(xié)調(diào)它們的行動。在此過程中，一臺機器人發(fā)布命令。除 RoboTeam 外，庫卡還提出了一種新的編程理念。根據(jù)該理念，需要編程的不是單個機器人的運動，而是工件的運動。

2、精確度達到一毫米的十分之一

生產(chǎn)鋼梁的一個前提條件就是壓彎工件從角度及尺寸方面的精度與整個工件相比都要達到一毫米的十分之一。

3、周期時間短

由于機器人可達到8.5分鐘的周期時間，因此預計每年大約能加工400000平方米的金屬板。

4、非常靈活

由于生產(chǎn)的鋼梁具有不同的長度（從2800至6000 mm）及寬度（從1080至1500 mm），因此要求機器人必須非常靈活。KR500的靈活性還表現(xiàn)在，它能夠在不受到整個設備其他機器的影響下單獨投入運行。

5、可用性高

生產(chǎn)線一個星期六天、每天24小時運營。因此可用性高是必不可少的。對于可持續(xù)使用的機器人，其可用性已幾近 100%。KR500機器人的離線編也為其可用性做出了重要貢獻，因為該過程可從生產(chǎn)流程中被分離出來，就是說在編程的過程中機器人可以繼續(xù)進行彎折。

6、非常經(jīng)濟

BSC 預計整個設備的回報期為一年半。

三、集成選用的部分周邊設備

1、高速電主軸：三種高速轉(zhuǎn)軸供選擇，Precise SD5084、FISHER MFF1224/42、FISHER MFF1224

2、PC為基礎的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

3、RoboTeam技術

4、兩個長2600 mm、寬1000 mm的真空吸持器，每個帶有六個不同的吸持夾持器組件，可以根據(jù)相應工作將其激活

5、線性滑軌

6、安全圍欄及安全門：1套

7、機器人編程