針對(duì)人工焊接機(jī)座角板出現(xiàn)的尺寸偏差、勞動(dòng)強(qiáng)度高等弊端，采用伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)專(zhuān)用夾具，可實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化操作，有效提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，減輕了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。

         機(jī)座角板焊接是一道重要的生產(chǎn)工序，其目的是將角板通過(guò)凸焊機(jī)焊接固定在機(jī)殼上，使電機(jī)得以安裝在風(fēng)扇總成的風(fēng)罩上。機(jī)座角板的分布有三等分均布的，也有非三等分分布的（如下圖）。傳統(tǒng)的焊接方法是： 操作者將機(jī)殼放入根據(jù)機(jī)座焊接高度定制的焊接夾具中，將角板放置在帶有磁鋼的夾具定位塊內(nèi)貼住機(jī)殼；將帶有機(jī)座的焊接夾具置于凸焊機(jī)的焊接電極上；踩下腳踏開(kāi)關(guān)，凸焊機(jī)焊接；手動(dòng)旋轉(zhuǎn)夾具到下一個(gè)角板焊接位置，重復(fù)步驟3，直至焊完所有角板；取下夾具，將焊好的機(jī)座取出，完成一次機(jī)座角板的焊接操作。

                                                                          

                                                                                                          機(jī)座示意圖

         由于人工轉(zhuǎn)動(dòng)夾具，操作者在焊接時(shí)頂住夾具的作用力大小不同，會(huì)造成角板軸向定位存在誤差。同時(shí)，整個(gè)操作過(guò)程操作者要重復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)多次，致使操作者勞動(dòng)強(qiáng)度較高。種種問(wèn)題影響了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，因此我們?cè)O(shè)計(jì)了一套半自動(dòng)角板焊接夾具來(lái)解決上述問(wèn)題。 

          根據(jù)機(jī)座角板焊接工序的特點(diǎn)，需要能夠按要求重復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)固定的角度，故我們采用了伺服電機(jī)來(lái)控制焊接時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。伺服電機(jī)帶有信號(hào)反饋，精度高，并且能提供足夠的轉(zhuǎn)矩帶動(dòng)夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，使用單軸數(shù)控系統(tǒng)控制伺服驅(qū)動(dòng)器，利用單軸數(shù)控系統(tǒng)的編程功能，我們編制出一套程序來(lái)模擬人工焊接時(shí)的動(dòng)作順序，實(shí)現(xiàn)了焊接自動(dòng)化。為了保證焊接質(zhì)量，我們?cè)O(shè)計(jì)了角板焊接座，用來(lái)安放夾具，實(shí)現(xiàn)分度轉(zhuǎn)動(dòng)、上下浮動(dòng)、卸料等功能。從而較好地解決了半自動(dòng)角板焊接夾具與凸焊機(jī)的接口，最大化地利用了原有的設(shè)備。

系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

1、系統(tǒng)組成

系統(tǒng)的組成以及運(yùn)行流程。

2、角板焊接座

        角板焊接座的作用是加載并轉(zhuǎn)動(dòng)工件，提供一個(gè)浮動(dòng)平臺(tái)，由伺服電機(jī)通過(guò)焊接座的齒輪副來(lái)控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度。焊接座通過(guò)彈簧、導(dǎo)套和導(dǎo)柱能上下浮動(dòng)，在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)脫開(kāi)內(nèi)電極，焊接時(shí)壓緊內(nèi)電極，從而避免夾具轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的擦碰，能有效提高焊接質(zhì)量。與焊接座配套使用的是在原有手工焊接夾具基礎(chǔ)上改進(jìn)的夾具，它的作用是固定機(jī)殼和角板的相對(duì)位置。在焊接座上，我們采用帶磁鋼的吸盤(pán)來(lái)吸住焊接夾具，代替人工的手壓動(dòng)作，以保證焊接時(shí)夾具不致脫落，避免角板軸向尺寸偏差。為了卸料的需要，我們還在焊接座上安裝了卸料機(jī)構(gòu)，它通過(guò)兩個(gè)氣缸聯(lián)接一個(gè)卸料環(huán)推動(dòng)焊接夾具脫離帶有磁鋼的吸盤(pán)，完成卸料。

3、伺服系統(tǒng)

        伺服電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩大、精度高、可反饋的特點(diǎn)，可根據(jù)脈沖數(shù)來(lái)控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)速。我們選用了上海開(kāi)通數(shù)控有限公司的110HM-8M04030-F 伺服電機(jī)，它體積緊湊，轉(zhuǎn)矩達(dá)到4N.m。

        交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是控制伺服電機(jī)的裝置，我們選用與電機(jī)相匹配的KT270全數(shù)字交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它采用DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）芯片，加快了數(shù)據(jù)采集和處理速度，使電機(jī)運(yùn)行性能良好。同時(shí)，它能夠直接在驅(qū)動(dòng)器面板上設(shè)置參數(shù)、調(diào)試、監(jiān)視系統(tǒng)狀態(tài)，外觀簡(jiǎn)潔，結(jié)構(gòu)緊湊。

       單軸數(shù)控系統(tǒng)KT700B在整個(gè)系統(tǒng)中相當(dāng)于PLC的功能。它具有輸入輸出功能，自帶液晶屏和鍵盤(pán)，可以直接在線編程控制和在線監(jiān)控。通過(guò)它進(jìn)行編程模擬人工操作步驟，可控制半自動(dòng)角板焊接夾具。

4、電氣系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)

        主要用來(lái)控制輸入和輸出訊號(hào)，與凸焊機(jī)接口聯(lián)接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行位置。

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

1、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置

（1）交流伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置

設(shè)置顯示狀態(tài)為監(jiān)視運(yùn)行狀態(tài)；設(shè)置控制模式為位置控制模式，以控制伺服電機(jī)輸出軸的位置；為了使轉(zhuǎn)動(dòng)更加平穩(wěn)，設(shè)置適當(dāng)?shù)募訙p速時(shí)間；設(shè)置保護(hù)限制，比如最高轉(zhuǎn)速、最高轉(zhuǎn)矩等，以避免異常情況出現(xiàn)導(dǎo)致系統(tǒng)受損；建立工藝文件記錄報(bào)警參數(shù)，及時(shí)了解系統(tǒng)的故障模式，采取應(yīng)對(duì)措施。

（2）單軸控制器的設(shè)置

根據(jù)系統(tǒng)的試運(yùn)行狀況，調(diào)整各參數(shù)，使其運(yùn)行穩(wěn)定；設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，定義編程用常量、參考點(diǎn)；設(shè)置電子齒輪比，通過(guò)設(shè)置可以將夾具實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)與脈沖數(shù)建立相應(yīng)關(guān)系，便于控制；設(shè)定系統(tǒng)極值，確保系統(tǒng)穩(wěn)定。

2、程序編寫(xiě)

        程序編寫(xiě)是基于單軸控制器提供的數(shù)控指令編寫(xiě)的。指令采用順序排列，根據(jù)人工操作時(shí)的順序，編寫(xiě)程序。用SET指令接受輸出信號(hào)，用WAT指令接受輸入信號(hào)。SPEED指令控制速度，POS指令控制位置與角度。此外，還可以采用CALL 調(diào)用指令，循環(huán)執(zhí)行相似的命令。

試運(yùn)行發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及解決方案 

       系統(tǒng)組建好后，進(jìn)行試生產(chǎn)。運(yùn)行過(guò)程符合設(shè)計(jì)要求，并按照人工焊接的順序執(zhí)行，定位準(zhǔn)確。同時(shí)，系統(tǒng)可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)要求，調(diào)整運(yùn)行速度，滿足生產(chǎn)節(jié)拍的要求。但在實(shí)際的操作中發(fā)現(xiàn)：夾具與焊接座的制造以及裝配質(zhì)量對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠運(yùn)行影響很大。因此，我們對(duì)夾具進(jìn)行了優(yōu)化，并在裝配時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。

       起初，夾具易被壓翹頭，導(dǎo)致焊接后產(chǎn)品尺寸偏差大。我們?cè)谕购笝C(jī)上增加了預(yù)壓裝置，在焊接前先將焊接座壓實(shí)，同時(shí)增加了護(hù)套以提高焊接座的剛度。然而，運(yùn)行一段時(shí)間后發(fā)現(xiàn)，工件難以脫離夾具。于是，我們重新修整夾具，調(diào)整凸焊機(jī)上電極的位置，使焊接時(shí)工件受力均勻，不會(huì)使工件偏移卡死夾具導(dǎo)致難以脫出。同時(shí)，調(diào)整卸料氣缸的壓力以及卸料環(huán)與焊接座的間隙，使氣缸頂出時(shí)更加順暢。卸料氣缸在卸料時(shí)，彈力很大，容易造成夾具彈出時(shí)使操作者受傷，同時(shí)損壞夾具。我們?cè)诠ぷ髋_(tái)上設(shè)置了緩沖板，夾具在彈出后，先接觸緩沖板減速，提高了系統(tǒng)的安全性。

       經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的試運(yùn)行，角板焊接夾具系統(tǒng)能夠按照預(yù)定要求，完成整個(gè)工作任務(wù)。生產(chǎn)出的產(chǎn)品質(zhì)量符合設(shè)計(jì)要求，并且避免了人為因素的干擾，降低了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。在焊接夾具工作時(shí)，操作者可以騰出手進(jìn)行下一個(gè)工件的裝配，提高了生產(chǎn)效率。結(jié)合伺服系統(tǒng)的應(yīng)用，將機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中，能夠給我們帶來(lái)更多的便利，創(chuàng)造更大的經(jīng)濟(jì)效益。