怎樣為曲軸的自動化生產(chǎn)線配備上下料機器人
發(fā)布日期:2013-01-06 蘭生客服中心 瀏覽:9140
客戶是專業(yè)生產(chǎn)汽車曲軸的廠家。目前曲軸生產(chǎn)線多數(shù)由數(shù)控車床和專用機床組成,自動線上設(shè)備有車床、磨床,滾壓機,平衡機,拋光機、清洗機和曲軸系列專機等先進設(shè)備對主軸頸、連桿軸頸進行數(shù)控車削、磨削等加工,整條生產(chǎn)線工人較多,由于工件較重,體積也較大,因此人工搬運十分費勁,工人的勞動強度較大,而長時間的作業(yè)容易疲勞,影響工效,也不便于工廠管理。
所以客戶希望對曲軸粗加工線上的數(shù)控加工能夠用機器人替代操作工,實現(xiàn)大批量自動化加工,以節(jié)省勞務(wù)成本,提高生產(chǎn)效率,保證產(chǎn)品質(zhì)量。
這是一個自動化改造項目解決方案。蘭生公司根據(jù)曲軸工件的加工工序較多,數(shù)控機床設(shè)備品種不同,而工件單一,車間場地有限制等特殊情況。提出了這個自動化改造項目的框架設(shè)計:
一、機器人的選型:采用桁架式機器人。
英國的龍門式機器人橫梁采用冷拉鋁型材,根據(jù)跨距行程及抓取能力, 來設(shè)計橫梁的截面形狀;重型龍門式機器人橫梁采用方鋼管。為了保證實現(xiàn)0.1mm的定位精度,80m/min以上的運行速度及5m/s2的加速度,對橫梁自身的靜態(tài)性能、動態(tài)性能,都提出了十分苛刻的制造要求,橫梁導軌、齒條安裝面的直線度、平行度保證不大于0.10mm/4000mm。在裝配方面要求導軌、齒條安裝在橫梁后,直線度、平行度不大于0.06mm/4000mm,足夠的支撐力、足夠的剛性,保證快速移動和快速升降時平穩(wěn)運行,節(jié)省了場地和空間。
二、機器人在生產(chǎn)線上的安裝:
自動線上的各個加工單元的機床設(shè)備,按照“一”字排列放置,桁架式機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上,可以對機器手X軸與地面的平行度做調(diào)整,可以對Z軸與地面的垂直度進行微調(diào)。避免了其它廠家桁架橫梁就是機器手的水平軸,現(xiàn)場調(diào)節(jié)很難,橫梁中間會下沉的現(xiàn)象,桁架的高度和長度根據(jù)機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進行設(shè)計。
三、送料系統(tǒng)的配置:根據(jù)生產(chǎn)線的各個加工單元,配備帶工裝輸送料道以及在線檢測工位、翻轉(zhuǎn)工位、角向定位,物料在線監(jiān)控設(shè)備等。
四、抓手設(shè)計制造:根據(jù)客戶的工件形狀、重量,為客戶獨立設(shè)計氣動外夾式的三手指抓手。由于存在一臺機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況,所以垂直軸采用了2種形式:①單Z軸雙手爪,②雙Z軸雙手爪(每個Z軸配一個手爪)。
雙手爪所占用的空間比較大,如果有些工序所采用的加工機床內(nèi)部空間允許,無論是給一臺機床還是給2臺機床上下料,我們都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu),這樣 就會節(jié)省上下料的時間,提高效率。如果機床內(nèi)部空間不能放下2個手爪,我們只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu),每個Z軸配一套手爪,通過節(jié)拍分析,合理安排手爪的運動 軌跡。
五、生產(chǎn)線的控制系統(tǒng):控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦,控制著每部分機構(gòu),協(xié)調(diào)機器人、各個切削單元的機床設(shè)備、物料系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)之間的相互合作,順利完成自動化上下料機器人應(yīng)用。其中各部分機構(gòu)獨立操作,提供必要的操作指導及診斷信息,控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源,可擴展。
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