一、工業機器人按臂部的運動形式分為四種：

　　1、直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；

　　2、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；

　　3、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；

　　4、關節型的臂部有多個轉動關節。

　　二、工業機器人按執行機構運動的控制機能又可分點位型和連續軌跡型。

　　1、點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；

　　2、連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業。

　　三、工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：

　　1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

　　2、示教輸入型的示教方法有兩種：

　　一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍;

　　另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

　　四、智能工業機器人。

　　具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。