桁架式機器人上下料工作過程

發布日期:2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽:5440

  為了提高效率通常采用兩臺機器人,一個用于上料,一個用于下料。整個上下料過程主要由兩步完成,無論采用一個機械手還是采用兩個Z軸系統,其工作過程幾乎完全一樣:1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程;2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程。

上下料機械手工作流程圖

  下面分別加以簡單描述:

  一、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程:

  毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸到指定的位置,由氣動或電動定位機構進行初步定位,保證每次機器人從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時 停止運動,Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后(不會發生碰撞),X軸向左運動到工作臺卡盤正 上方,然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊,Z軸上升到超出機床防護罩上方,X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

  二、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程:

  當X軸運動到卡盤的正上方后,Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件,然后給氣壓使手爪合并抓住工件,這時機械手的控制系統控制液壓卡盤松開,當控制系統得到卡盤松開信號后,Z軸向上運動到出來機床防護板,然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料 件上,在張開手爪及提升Z軸,從而完成取料及放料過程。

  以上動作安排的路徑需要與機械臂配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足, 可以為機械臂再增加一個Y軸,這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了,靈活度可以大大增強。三軸機械臂可以根據位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結構。

更多相關信息