機(jī)器人操作示教

發(fā)布日期：2012-10-30    蘭生客服中心    瀏覽：4609

　　1、通電

　　1)將操作者面板上的斷路器置于ON

　　2)接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。

　　3)將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON

　　2、關(guān)電

　　1)通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人

　　2)將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF

　　3)操作者面板上的斷路器置于OFF

　　注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。

　　3、示教模式(見(jiàn)表1，圖1)

　　表1

關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint) 通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教
直角坐標(biāo)示教(XYZ) 沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：
1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系
2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)示教(Tool) 沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系

　　設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。

屏幕顯示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態(tài)指示燈 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

　　4、設(shè)置示教速度

　　按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。

示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%，5%到100%之間，每按一下，改變5%

SHIFT鍵+示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

　　注意：

　　開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。

　　1)按下Deadman 開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON

　　2)按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

　　注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。

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