桁架式機(jī)器人上下料工作過程

發(fā)布日期:2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽:5560

  為了提高效率通常采用兩臺(tái)機(jī)器人,一個(gè)用于上料,一個(gè)用于下料。整個(gè)上下料過程主要由兩步完成,無論采用一個(gè)機(jī)械手還是采用兩個(gè)Z軸系統(tǒng),其工作過程幾乎完全一樣:1抓取毛坯及放到工作臺(tái)卡盤上過程;2從工作臺(tái)卡盤取下零件及放置到特定位置過程。

上下料機(jī)械手工作流程圖

  下面分別加以簡(jiǎn)單描述:

  一、抓取毛坯及放到工作臺(tái)卡盤上過程:

  毛坯料通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)街付ǖ奈恢,由氣?dòng)或電動(dòng)定位機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位,保證每次機(jī)器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動(dòng)到毛坯料前方時(shí) 停止運(yùn)動(dòng),Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時(shí)閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運(yùn)動(dòng)到指定高度后(不會(huì)發(fā)生碰撞),X軸向左運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤正 上方,然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊,Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方,X軸再運(yùn)動(dòng)到毛坯上方或等待卡盤上方。

  二、從工作臺(tái)卡盤取下零件及放置到特定位置過程:

  當(dāng)X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤的正上方后,Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件,然后給氣壓使手爪合并抓住工件,這時(shí)機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開,當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號(hào)后,Z軸向上運(yùn)動(dòng)到出來機(jī)床防護(hù)板,然后X軸向左運(yùn)動(dòng)(取決于放下料的位置)把工件運(yùn)動(dòng)到放料位置正上方。這時(shí)Z軸下降到工件落到放料 件上,在張開手爪及提升Z軸,從而完成取料及放料過程。

  以上動(dòng)作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足, 可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸,這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了,靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。

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