三維激光切割加工在汽車制造中的應(yīng)用

發(fā)布日期:2011-11-25    蘭生客服中心    瀏覽:2907


進(jìn)行三維激光切邊,必須保證激光光束沿工件的邊緣運(yùn)動(dòng),同時(shí)為保證激光的入射方向與工件表面垂直,還要求激光頭不斷調(diào)整自身姿態(tài)。要實(shí)現(xiàn)三維激光切割自動(dòng)編程,就要能自動(dòng)產(chǎn)生三維工件的邊界輪廓線以及輪廓線上的法線,然后控制激光加工機(jī)3個(gè)互相垂直的直線運(yùn)動(dòng)走出輪廓線的運(yùn)動(dòng)軌跡,同時(shí)控制2個(gè)旋轉(zhuǎn)軸使激光始終與法線一致,完成整個(gè)加工過(guò)程如圖1所示。



圖1激光加工



圖2 曲面片P1、P2拼接的三種關(guān)系








 

1 實(shí)現(xiàn)原理


要實(shí)現(xiàn)上述過(guò)程,先要進(jìn)行工件三維造型。三維薄板件的造型用曲面造型工具完成。用于切邊的三維形狀往往是非閉合曲面,即一定存在邊界,這是自動(dòng)尋找邊界的前提。復(fù)雜的三維形狀是由許多曲面片經(jīng)過(guò)剪切、拼接而成。兩塊曲面片P1、P2拼接時(shí)只有圖2所示三種關(guān)系。整個(gè)曲面的邊界就是各曲面的邊界之和減去其公共邊及其公共部分。為此,只要把三種關(guān)系的公共邊和公共部分找到即可。曲面是由曲線構(gòu)成的,因此問(wèn)題轉(zhuǎn)化為判斷兩條空間曲線段是否重合,如果重合,則求出重合部分。為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化問(wèn)題的求解,用折線段逼近空間曲線。實(shí)際上,進(jìn)行三維激光加工示教編程時(shí),操作者把工件表面切割加工的軌跡分為若干直線段,將每段直線的起點(diǎn)、終點(diǎn)作為示教點(diǎn),通過(guò)直線插補(bǔ)G01命令使激光頭沿空間折線行走(如圖3)。示教點(diǎn)越多,實(shí)際切割的空間軌跡越平滑。因此,對(duì)空間自由曲線,只要控制弦差d,就可以根據(jù)加工精度要求,用直線段逼近空間曲線,滿足激光切割加工的要求。因此,問(wèn)題最后轉(zhuǎn)化為判斷兩條折線段是否重合,如果重合,則求出重合部分。將所有曲面的重合部分去除,剩下的就是工件的邊界。整個(gè)過(guò)程算法流程圖如圖4。


圖3 曲線的離散化



圖4 三維曲面邊界路徑的自動(dòng)形成


算法的基本思想是邊界擴(kuò)張法,即先取任意曲面,保存其邊界數(shù)據(jù),找與其相鄰曲面,消除公共邊后,合并曲面得到一新曲面,保存該曲面邊界數(shù)據(jù),繼續(xù)上述步驟,該新曲面不斷擴(kuò)大,處理完所有曲面,該新曲面就是實(shí)際三維工件曲面,則保存的邊界數(shù)據(jù)就是工件邊界。這樣得到的是三維工件的邊界軌跡即由系列點(diǎn)(xi,yi,zi)(i=1,2,…N)組成的點(diǎn)列,還要求出該點(diǎn)處的法線方向激光頭的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)才能確定。曲面法線矢量的計(jì)算如下。
解析曲面是由數(shù)學(xué)方程給出的光滑、可微曲面,若曲面的顯式方程為
V(s,t)=V[X(s,t),Y(s,t),Z(s,t)]
式中,s、t為曲面的參數(shù),X、Y、Z為可微函數(shù),(∂v/∂s)×(∂v/∂t)即為曲面間法線,若方程為隱式的,V(s,t)=V[s,t,G(s,t)]此時(shí)得不到顯式定義的法線,但法線矢量是由函數(shù)以梯度給出,即




















∆F=[ ∂F ∂F ∂F ]
     
∂x ∂y ∂z


一般曲面可以由多邊形近似逼近,在多邊形平面上,取邊界點(diǎn)V1(xi,yi,zi)附近的兩個(gè)點(diǎn)V2(xi+1,yi,zi)、V3(xi,yi+1,zi),其叉積(V1V2)×(V2V3)垂直于其平面。同理可求相鄰多邊形平面上該點(diǎn)處的法線。兩者取平均即為該點(diǎn)處的法線,做歸一化處理得V(I,J,K)。根據(jù)激光頭姿態(tài)B、C角與法線方向的關(guān)系(圖5),不難得出


圖5 B、C角與取向V(I、J、K)關(guān)系















{ I=sinBcosC
J=sinBsinC
K=cosB

因此每一點(diǎn)處激光頭的位置和姿態(tài)就確定下來(lái)。利用NC指令G01 X,Y,Z,B,C,F(xiàn)引導(dǎo)激光頭沿工件邊界以垂直入射激光束進(jìn)行三維激光切割。需要指出的是,法線方向與B、C角并不是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系,即同一法線可以對(duì)應(yīng)無(wú)窮多個(gè)激光的姿態(tài),這要根據(jù)激光頭的運(yùn)動(dòng)過(guò)程的平滑性和避免碰撞進(jìn)行優(yōu)化選擇B、C角。也就是在避免激光頭與周圍工件碰撞的前提下,當(dāng)激光頭從一種姿態(tài)變換到另一種姿態(tài)時(shí),應(yīng)盡量使B、C 角的變化幅度小。

2 結(jié)束語(yǔ)


本文根據(jù)三維激光加工時(shí)要求激光束在加工過(guò)程中始終與工件表面垂直的特點(diǎn),給出了自動(dòng)尋找三維曲面工件的邊界的激光加工軌跡算法。該算法根據(jù)加工精度要求,用直線段逼近曲線,用小三角平面逼近曲面得到工件邊界的軌跡點(diǎn)和法線,由激光頭姿態(tài)與法線的關(guān)系求出激光頭運(yùn)動(dòng)過(guò)程的B、C角,完成三維激光切邊。該方法已在筆者開(kāi)發(fā)的三維激光加工自動(dòng)編程軟件LaserCAM2000中得到應(yīng)用,效果良好。


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