項目概述：
　　本項目是我公司為一國內(nèi)著名機(jī)器人自動化公司配套的小型全自動化產(chǎn)品打標(biāo)，分選和并箱生產(chǎn)線。工作要求是每個托盤里裝有18個工業(yè)產(chǎn)品，它由傳送帶運(yùn)送到一臺三維打標(biāo)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，對每個產(chǎn)品進(jìn)行激光打標(biāo)。當(dāng)把全部產(chǎn)品都打標(biāo)完后，整個托盤被傳送到分選機(jī)器人工作區(qū)，根據(jù)來自檢測信息把合格產(chǎn)品抓取，放置到另一條傳送帶上面的托盤里。當(dāng)把全部合格產(chǎn)品抓走后，僅剩下不合格品的拖盤傳送到第三臺三維機(jī)器人工作區(qū)。第三臺機(jī)器人把不合格的產(chǎn)品抓取出來及放置到并裝的箱內(nèi)。

　　三臺機(jī)器人必須同步協(xié)調(diào)工作，保證每分鐘完成8個產(chǎn)品的打標(biāo)和分選搬運(yùn)工作。每個產(chǎn)品的重量小等于4KG。要求整體生產(chǎn)線能每天24小時，常年工作。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能：
　　根據(jù)上面的要求，我們設(shè)計制造的圖1所示的生產(chǎn)線。其中第一臺三維激光打標(biāo)機(jī)器人的有效工作范圍：700X630X100mm。第二臺三維分選機(jī)械人的有效工作范圍：1000X680X150mm。第三臺三維并箱搬運(yùn)機(jī)械人的有效工作范圍：2200X700X150mm。
　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　 圖1：由打標(biāo)，分選和并箱機(jī)器人為主要部分組成的小型全自動化生產(chǎn)線

　　全部三臺機(jī)器人都由德國百格拉公司的PAS42BB系統(tǒng)直線運(yùn)動單元組成。

三、控制系統(tǒng)簡介
　　整條生產(chǎn)線采用工控機(jī)為主控制系統(tǒng)，用于收集和自動生產(chǎn)有關(guān)的生產(chǎn)信息，顯示生產(chǎn)狀態(tài)和輸入新的指令。每臺機(jī)械手帶一個MHI和PLC組成的控制系統(tǒng)。每臺PLC通過總線方式與工控機(jī)通信。PLC間通過RS485口進(jìn)行通信。整條生產(chǎn)線帶有手動/自動兩種模式，并設(shè)有多個急停按鈕。驅(qū)動電機(jī)采用德國百格拉公司生產(chǎn)的高檔TLD系列伺服，減速機(jī)配德國Neugart的緊密行星減速機(jī)。

四 直線單元與驅(qū)動選擇
　　該套系統(tǒng)的驅(qū)動我們由于成本方面的考慮，我們選擇日系的安川伺服電機(jī)做為本系統(tǒng)中的驅(qū)動電機(jī)，同時配合減速機(jī)與PLC構(gòu)成整套系統(tǒng)。

Z軸選擇：
　　由于需要垂直運(yùn)動，負(fù)載為4kg，那么Z軸我們將選擇德國百格拉公司的PAS41導(dǎo)軌，其有效行程為100mm（根據(jù)具體需求可以調(diào)整），電機(jī)我們選擇安川400w帶抱閘電機(jī)，同時配合德國Neugart公司的一級PLE60減速機(jī)。

Y軸選擇：
　　同樣，由于Y軸需要帶動Z軸運(yùn)動，所以Y軸我們選取兩根德國百格拉公司的PAS41導(dǎo)軌并排放置，有效行程為630mm，滑塊中間連接板用于安裝Z軸。電機(jī)我們同樣選擇安川400w電機(jī)，同時配合德國Neugart公司的一級PLE60減速機(jī)。

X軸選擇：
　　基于兩根德國百格拉公司的PAS42導(dǎo)軌上下排列，X軸有效行程為：700mm。電機(jī)我們同樣選擇安川750w電機(jī)，同時配合德國Neugart公司的一級PLE60減速機(jī)。

　　三臺機(jī)器人選用同樣規(guī)格的直角坐標(biāo)機(jī)器人來進(jìn)行工作。

五 總結(jié)及展望
　　本文講述了德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人構(gòu)成的全自動電池打標(biāo)分選并箱生產(chǎn)線方面的應(yīng)用。此外，德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人還被大量用于X射線探傷掃描。類似的應(yīng)用還有配備CCD攝像機(jī)來檢驗和識別一些印刷品的質(zhì)量。配備激光高度測量儀來對超大物體的三維形狀進(jìn)行測量和檢驗，如大型鑄件和飛機(jī)上許多三維鋁板等。在許多測量工作中，德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人多年來運(yùn)行非常穩(wěn)定可靠。用德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人和直線運(yùn)動單元可以很快組裝成幾乎所需的各種樣式尺寸的測試專用機(jī)器人，節(jié)省時間，人力和費(fèi)用。北京兩家用戶用德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人和CCD攝像機(jī)來檢驗物體，兩年來機(jī)器人運(yùn)行非常平穩(wěn)。隨著大批量全自動化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測，這類直角坐標(biāo)機(jī)器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/P>