采用標準關節(jié)機器人系統(tǒng)對飛機貨艙門結構的自動鉆鉚

發(fā)布日期:2012-03-31    蘭生客服中心    瀏覽:6035

  作為全球飛機客艙門和貨艙門制造領域的領導者,歐直公司一直在尋找優(yōu)化其生產過程的柔性解決方案。他們得到的建議是不僅要為新的飛機項目,而且還要為以前繼承下來的項目找到新的具有成本效益的自動化解決方案。在保證經濟性和高品質的指導方針下,德國寶捷(Broetje-Automation GmbH)推薦了一種最先進的鉆鉚設備集成方案;诰嬖瓌t,

  寶捷公司研發(fā)了一種新型生產單元,它使用的關節(jié)臂機器人配有新型末端執(zhí)行器,用于在單通道飛機貨艙門內部結構中進行實心鉚釘?shù)陌惭b。寶捷的工程師與客戶一起組成的一個工作小組,就機器人單元的要求與設計布局共同進行了討論,以求將新型的自動鉆鉚系統(tǒng)最優(yōu)化地集成到現(xiàn)有的貨艙門生產線之中。該分析研究結果產生了這種配有多功能末端執(zhí)行器且具有高定位精度的機器人,它可以用于制孔和安裝實心鉚釘,如圖1 所示。
            

客戶要求和目標
  貨艙門內部結構的裝配原來都是采用手工工藝(如圖2 所示),用臨時緊固件在蒙皮內部預定位之后,手工制做所有的孔,部分孔進行锪窩?孜挥稍诿善炔款A制的孔來確定,之后手工插入實心鉚釘并壓鉚。
                
                       鉚釘?shù)氖止ぐ惭b

  歐直公司要求采用柔性的自動化解決方案,包括制孔和緊固能力,并可與產品運輸裝置結合起來。該解決方案應能在貨艙門內部結構上安裝1200 個實心鉚釘。這個自動化解決方案的主要焦點集中在采用輕型自動化方式的方向上,以及用最小的占地面積將其集成到現(xiàn)有生產線之中。

項目要求如下:
 。1) 采用標準關節(jié)手臂機器人系統(tǒng),三維定位精度±0.3mm ;重復精度±0.15mm。
 。2)多任務末端執(zhí)行器采用自動制孔和鉚接循環(huán);涂密封膠;鐓緊力最大為3t。
 。3)循環(huán)時間(定位、制孔、鉚接)為10.25s。
 。4)產品定位能力可確保結構的邊距得到保證。
 。5)有緊固件自動輸送系統(tǒng)。
 。6)產品運輸裝置考慮到符合人體工學的裝卸流程。
  (7)所需最大占地面積: 5m×6m。

輕型自動化概念
  在上述要求下所得到的緊固系統(tǒng)就是輕型自動化解決方案。寶捷自動化公司采取的途徑是,將手工工藝的優(yōu)點與那些在知名的重型緊固自動化系統(tǒng)中已實現(xiàn)了的典型優(yōu)點相結合。手工操作的特點是高柔性和低投入,但其表現(xiàn)和質量水平依賴于工人自身;重型緊固自動化系統(tǒng)則有高性能并能持續(xù)保持高品質,但同時它也要求有更高的投入而其柔性居中。

  把關鍵的柔性性能與自動壓鉚工藝相結合的成果就是寶捷公司的RACe 系統(tǒng)——即機器人裝配單元(Robot Assembly Cell)。

  寶捷在這里面臨著一個重大的風險,即是否可以將標準的關節(jié)手臂機器人系統(tǒng)用于航空工業(yè)生產中進行制孔和緊固。標準機器人的絕對定位精度只有大約±2.5mm,但有著良好的重復定位精度±0.05mm。典型的航空工業(yè)生產的要求是絕對定位精度要達到±0.3mm,重復精度達到±0.05mm,并在直角坐標系中進行離線編程。

1 單元控制CELL-CONTROL
  為了滿足這些要求,寶捷自動化公司研發(fā)了一種包含校準和補償方法的組合包,從而讓一臺標準機器人達到足夠的精度。在生產中不使用任何其他外部測量儀器(比如激光跟蹤儀)的前提下,這套組合包可確保絕對定位精度達到±0.3mm。該組合包的主要組成部分包括一套機器人校準工藝和3 種補償方法,如圖3所示。他們已經集成到由寶捷公司研發(fā)的RACe 控制系統(tǒng)(即單元控制Cell-Control®)里了。
        

  在機器人單元進行調試時,精度組合包將一次性完成設置,這樣生產就不會受到外部測量裝置的干擾。

2 校準和補償方法的說明
  (1)校準:確認機器人的實際幾何形狀,增加基準精度。
 。2)壓力補償:源于機器人液壓-氣動平衡系統(tǒng)的動態(tài)干擾補償。
 。3)網(wǎng)格補償:補償網(wǎng)格覆蓋了已確定的機器人工作包線,以獲得最大的定位精度。
  (4)溫度補償:這個方法考慮了溫度對長期穩(wěn)定性的影響。

  通過采用作為單元控制Cell-Control® 一部分的精度組合包,標準機器人就可以滿足航空工業(yè)生產的要求了。因此,本機器人在輕型自動化解決方案中是一個具有成本效益的定位系統(tǒng)。

  圖4展示的是采用KUKAKR360 機器人及其在激活和非激活校準和補償方法后對定位精度的評估。激光跟蹤儀的測量結果表明定位精度的誤差在±0.3mm范圍以內。
            
  為歐洲直升機公司制定的自動化解決方案

該自動化解決方案如圖5所示,主要部件是:
  ·KUKA KR360 機器人系統(tǒng);
  ·精度組合包;
  ·制孔和實心鉚釘安裝的多任務末端執(zhí)行器;
  ·用于2 個不同貨艙門的產品運輸車;
  ·緊固件自動輸送系統(tǒng);
  ·除屑除塵裝置;
  ·安全設備;
  ·帶有單元控制Cell-Control軟件的控制系統(tǒng)。
              
1 機器人
  多任務末端執(zhí)行器的可達性分析和重量估算要求為該應用項目選用KUKA KR360-L240 型機器人。其他關鍵標準包括足夠的有效載荷和機器人機體的剛度,以避免在定位精度方面的負面影響。

  該機器人由KRC2 控制系統(tǒng)控制,并包括一個PROFIBUS 總線和以太網(wǎng)接口,用于與整個機器人單元的主控制系統(tǒng)進行通訊。

  機器人單元的占地空間要求最小化,這就必須采取附加措施來滿足終端用戶的安全規(guī)定和標準。因此這臺機器人裝備了KUKA 的“安全機器人”選項。這項功能允許縮小安全區(qū)域。

2 末端執(zhí)行器
  末端執(zhí)行器設計成通過安裝平頭和埋頭受剪鉚釘將內蒙皮與貨艙門內部結構相連接。這種應用的主要挑戰(zhàn)在于夾具和鐓緊單元的設計要保證在內部結構的復雜干涉外形中實現(xiàn)可達性。末端執(zhí)行器如圖6 所示。
              
  此外,貨艙門有一個封閉的由內蒙皮構成的區(qū)域,產品的這一部分按照“僅鉆孔”模式(包括锪窩)加工。

  因此,壓鉚的整個夾緊和鐓緊單元是可拆卸的。

多任務末端執(zhí)行器有4 個功能:
  ·制孔;
  ·涂密封膠;
  ·實心鉚接(插入和壓鉚);

  ·測量(定位)。

  實現(xiàn)上述前3 個功能的裝置安裝在末端執(zhí)行器基礎框架上的一個直線橫向滑板上。在鉆孔和鉚接循環(huán)期間,產品通過壓力腳和夾緊/鐓緊單元從兩側被夾持。

  用來測量定位點的第4個裝置是安裝在壓力腳旁邊的激光線傳感器。它在控制系統(tǒng)中作為第2 個工具中心點來處理。
             
                       產品的定位

末端執(zhí)行器包含以下主要部件:
  ·包括直線橫向滑板的基礎框架;
  ·壓力腳襯套夾緊力以100~500N 的氣動力驅動;
  ·鉆頭主軸扭矩: 3Nm;
  ·主軸速度:250~10000r/min;
  ·鉆頭夾具接口:HSK32E;
  ·鉆頭進給單元;
  ·進給速度0~1500mm/min;
  ·锪窩重復精度:±0.012mm;
  ·涂密封膠裝置;
  ·鉚釘安裝單元,鐓緊力為3t;
  ·除屑和除塵。

  末端執(zhí)行器裝備有最先進的各種電驅動或氣動驅動的裝置,沒有使用或提出使用液壓子系統(tǒng)。

3 產品的定位
  貨艙門內部結構的裝配公差要求對內蒙皮的實際位置進行探測,以保持邊距的指定公差,如圖7所示。因此,安裝在末端執(zhí)行器上的激光線傳感器對定位細節(jié)或特點進行測量,如臨時鉚釘、孔和邊緣。測量結果被用于坐標轉換,以補償實際產品的位置/ 方向。也可以在兩種測量細節(jié)或特點之間插值以確保在一定的區(qū)域內有正確的邊距。

4 鉚釘選擇系統(tǒng)
  該機器人單元配備了針對8 種不同鉚釘?shù)木o固件自動選擇和輸送系統(tǒng),該系統(tǒng)按照零件數(shù)控程序將緊固件輸送到末端執(zhí)行器上。在夾持產品時,可以根據(jù)測量出的厚度決定所用緊固件的長度。

5 產品運載
  該產品的運載裝置能夠裝載兩個不同的貨艙門,設計焦點是產品定位的重復精度和一個符合人體工學的裝卸過程。產品夾緊單元如圖8所示。
              
                       產品夾緊單元

該產品裝載過程包括兩個主要步驟:
  第1步:手工將產品定位在兩個較低的支撐點上。
  第2步:通過氣動曲桿夾持產品。

6 控制系統(tǒng)
  該機器人單元完全是數(shù)控控制的,所有的功能都可以在一個單獨的控制面板上執(zhí)行。

  末端執(zhí)行器和所有的外圍設備,包括安全設備都是通過安裝在一臺工業(yè)計算機上的BECKHOFF SoftPLC 來控制的,控制系統(tǒng)配有PROFIBUS 總線和一個SERCOS 接口,用于與數(shù)字和模擬I / O 裝置以及與數(shù)控軸伺服驅動器的通訊。SERCOS總線的應用保證了系統(tǒng)內的高性能通訊。這使得無需硬停機就可以得到一些諸如控制锪窩精度的特性。

  操作人員通過安裝在工業(yè)計算機上的單元控制® 軟件(如圖9 所示)來操控機器人單元。除了顯示器,單元控制還包含數(shù)控控制系統(tǒng)和用于機器人定位的高精度組合包。
              
7 數(shù)控零件編程
  該項目的另一個重要特點是對離線編程和數(shù)控零件編程系統(tǒng)的開發(fā)。

  根據(jù)客戶的要求,選用了一個基于DELMIA V5 和FasTIP 的解決方案。DELMIA有能力建立起完整的工作單元,定義機器人的任務和末端執(zhí)行器,并進行仿真和碰撞分析。作為DELMIA 在鉚接解決方案方面的擴展,F(xiàn)asTIP為鉚接和多層材料鉆孔在規(guī)劃、編程和驗證新零件程序方面提供了加強的功能。PIK是為離線編程系統(tǒng)(OLP)定制的軟件。

  該項目范圍包括了兩個貨艙門的PIK 和數(shù)控零件編程的開發(fā)。

  帶有OLP 系統(tǒng)的數(shù)控零件編程要求從CAD 模型中導入加工流程和幾何數(shù)據(jù)。PIK 提供了兩種不同的方法可以從CAD 模型中導入諸如緊固件型號、材料厚度、材料夾層信息等必需的數(shù)據(jù)。使用包括所有必需數(shù)據(jù)的“用戶已定義特征(UDF)”是第一個解決方案;另一個解決方案是從點位信息和附加色彩信息中導入數(shù)據(jù)的自動化過程。

  內部結構復雜外形干涉的貨艙門具有挑戰(zhàn)性,需要一套完整的機器人和末端執(zhí)行器的仿真。因此,包括碰撞分析的數(shù)控零件程序的離線仿真是作為系統(tǒng)的一部分而提供的。該軟件使客戶能夠快速啟動,創(chuàng)建無碰撞的數(shù)控零件程序。

結束語
  這臺新型機器人裝配單元通過采用寶捷公司的精度組合包在標準機器人運動平臺上進行有效集成,驗證了輕型自動化的優(yōu)勢。該項目是一個從基于手工的生產工藝轉化為全自動輕型自動化解決方案的成功案例,解決了復雜產品可達性的挑戰(zhàn)。

輕型自動化解決方案的優(yōu)勢是:
  ·低投入;
  ·對地基的要求最少;
  ·所需占地空間減少了;
  ·投資償還期縮短;
  ·在離線編程系統(tǒng)OLP 下實現(xiàn)無碰撞生產。

  從2009 年4 月以來,這臺機器人單元已成功應用到實行三班倒的生產安排之中。

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