1噴砂除銹機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)布置

　　系統(tǒng)的整體布置圖如圖1所示。噴砂除銹機(jī)器人借助罐頂中央孔，安裝一個(gè)中心旋轉(zhuǎn)軸，靠軸的支撐，安裝一個(gè)與油罐輪廓線相似的小車(chē)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌的下端裝電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)在罐底平面驅(qū)動(dòng)珩架做圓周運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)軌沿圓柱面轉(zhuǎn)動(dòng)；機(jī)械手行走小車(chē)能在卷?yè)P(yáng)機(jī)鋼絲繩的牽引下沿導(dǎo)軌有規(guī)律地上下移動(dòng)；機(jī)械手行走小車(chē)上安裝機(jī)器人的一個(gè)機(jī)械臂，該機(jī)械臂的小臂既能上下俯仰也能前后伸縮，大臂在小臂的帶動(dòng)下也能上下俯仰，同時(shí)自身也能伸縮運(yùn)動(dòng)，而手腕的凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)噴槍勻速上下擺動(dòng)，幾個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的有機(jī)結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)噴槍始終與受?chē)娒孀罴褔娚浣嵌?30°～75°)和距離(300mm～500mm)。機(jī)械臂的作業(yè)空間大，能夠滿(mǎn)足頂部錐面、錐面-柱面聯(lián)結(jié)處等與導(dǎo)軌之間距離變化較大的空間的除銹需求。考慮到油罐進(jìn)出口狹小，整個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)輕巧并便于拆裝。

2機(jī)械手及機(jī)械手行走小車(chē)

　　由圖2可知：機(jī)械手由大、小臂和噴槍組成，噴槍安裝在大臂上，大臂在氣缸的控制下可以上下擺動(dòng)；噴槍也可以在凸輪作用下，完成各個(gè)動(dòng)作的定位以達(dá)到最佳噴射角度；采用了停－升－停型的等速凸輪機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊；機(jī)械手固定在小車(chē)上，可以隨小車(chē)上下移動(dòng)；由于小車(chē)導(dǎo)軌是豎直的，所以我們采用“雙輪結(jié)構(gòu)”把小車(chē)卡在導(dǎo)軌上，同時(shí)為防止小車(chē)橫向偏移，我們?cè)谛≤?chē)的中部加有一個(gè)導(dǎo)向輪。

圖2機(jī)械手及機(jī)械手行走小車(chē)設(shè)計(jì)圖

3珩架驅(qū)動(dòng)小車(chē)

　　珩架驅(qū)動(dòng)小車(chē)不僅是一個(gè)行走機(jī)構(gòu),同時(shí)也是一個(gè)主要的承重部件，它的主要作用是帶動(dòng)珩架繞油罐中心作圓周運(yùn)動(dòng)，從而配合機(jī)械手完成對(duì)油罐內(nèi)壁除銹任務(wù)。由圖3可知，小車(chē)主要由車(chē)輪、同步帶、電機(jī)、和減速器等四部分組成。為了防止沙垢堆積阻礙小車(chē)正常行走，小車(chē)前端裝設(shè)了強(qiáng)力吸塵器，及時(shí)排出軌道上的沙塵。另外為了保證小車(chē)的穩(wěn)定性和設(shè)計(jì)的科學(xué)性我們采用了兩項(xiàng)輔助措施：

(1)我們?cè)阽窦芎妥咻喼�間增設(shè)一個(gè)彈簧，用來(lái)減少在珩架行走過(guò)程中由于機(jī)械搖動(dòng)而產(chǎn)生振動(dòng)的副面影響。

(2)為增加驅(qū)動(dòng)小車(chē)的附著力，在小車(chē)上增設(shè)一定重量的配重塊來(lái)提供足夠的摩擦力。
 
圖3珩架驅(qū)動(dòng)小車(chē)設(shè)計(jì)圖

4珩架

　　珩架(如圖4)的主要作用是為小車(chē)提供導(dǎo)軌，使小車(chē)能上下平穩(wěn)移動(dòng)。受工作環(huán)境限制，同時(shí)為了搬運(yùn)、拆裝方便，我們采用分段設(shè)計(jì)法把整個(gè)珩架分成五部分設(shè)計(jì)。由圖可知，組成整個(gè)珩架的五部分分別是：底珩架，連接架，立珩架，曲珩架，橫珩架。曲珩架實(shí)現(xiàn)了小車(chē)由立珩架到橫珩架的平滑過(guò)度，大大減小了小車(chē)沿珩架轉(zhuǎn)彎滑行的阻力。整個(gè)珩架的外形模仿油罐的曲線。此種設(shè)計(jì)形式是噴砂除銹工作質(zhì)量的重要保證，正是因?yàn)檫@樣小車(chē)在上下滑動(dòng)的過(guò)程中才能有效確保噴槍與油罐內(nèi)壁的距離變化微小，避免了機(jī)械手的頻煩伸縮，從而減少了機(jī)械手的操作難度，提高作業(yè)效率，減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，更有利于以后的編程控制。分段設(shè)計(jì)法是一種開(kāi)放性的設(shè)計(jì)方法，它可以根據(jù)罐高適當(dāng)增減珩架數(shù)量，靈活的組合以滿(mǎn)足不同高度的油罐，達(dá)到了一架多用的目的。整個(gè)珩架采用八字角鐵作為緊固件。其目的是在滿(mǎn)足牢固性的前提下，盡量減輕珩架自重，節(jié)約原材料降低成本，而且能使珩架變得更加輕巧。

5上支架

　　上支架（如圖5）主要由上蓋、萬(wàn)向聯(lián)軸器、接桿和連接支座組成。主要作用是固定珩架。上蓋內(nèi)部通過(guò)兩套軸承有效支撐著軸端，保證了整個(gè)珩架可以在小車(chē)的帶動(dòng)下平滑、穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)。萬(wàn)向聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)了柔性鏈接，可減小由設(shè)計(jì)誤差和安裝誤差所帶來(lái)的機(jī)械側(cè)應(yīng)力，提高整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。上支架通過(guò)連接支座把兩側(cè)珩架連接成一個(gè)整體，然后再通過(guò)調(diào)節(jié)螺母來(lái)有效調(diào)節(jié)整個(gè)珩架的重心，并盡量使其與回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)重合。珩架頂部的鋼絲繩與底部支架相連，用來(lái)調(diào)整整個(gè)支架，使之始終與油罐底面垂直，這樣受力和變形比較均勻，能夠保證其運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，并能有效減少整體的振動(dòng)。
 
圖6下支架設(shè)計(jì)圖

6下支架

　　下支架是用來(lái)支撐珩架的，下支架在其軸套上連有三個(gè)連桿，彼此兩兩夾角為120°，它們另一端支靠在油罐內(nèi)壁上，以阻止回轉(zhuǎn)中心的偏移。為了防止連桿阻礙小車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)，在每一個(gè)連桿上小車(chē)過(guò)道處都設(shè)有一個(gè)高強(qiáng)度寬薄過(guò)渡板，以保證小車(chē)平穩(wěn)通過(guò)過(guò)渡板。下支架的上部是兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的三角形支架，它們的另一端通過(guò)接頭與珩架相連，由調(diào)節(jié)螺母來(lái)平衡系統(tǒng)，從而增強(qiáng)了整個(gè)珩架的剛性，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性能。下支架的正上方用來(lái)安裝卷?yè)P(yáng)機(jī)。

7卷?yè)P(yáng)機(jī)

　　卷?yè)P(yáng)機(jī)（如圖7）主要由電動(dòng)機(jī)通過(guò)變速箱帶動(dòng)兩個(gè)相同卷筒組成。其轉(zhuǎn)速不高，轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)、可靠，扭矩大的特點(diǎn)，在此恰好可用作機(jī)械手行走小車(chē)的牽引機(jī)構(gòu)，通過(guò)其卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)纏放鋼絲繩來(lái)牽引小車(chē)在珩架導(dǎo)軌上行走，帶動(dòng)機(jī)械手的上下移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的準(zhǔn)確定位。

8滾輪

　　為了減小在提升或下放小車(chē)時(shí)鋼絲繩與珩架的摩擦，我們?cè)O(shè)計(jì)了滾輪（如圖8）。滾輪是在兩個(gè)滾動(dòng)軸承對(duì)滾輪軸的有效支撐下靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的，從而大大減少了對(duì)鋼絲繩的磨損破壞，提高了小車(chē)的安全系數(shù)。

9工作過(guò)程簡(jiǎn)析

(1）準(zhǔn)備階段：首先初始化控制電器參數(shù)，機(jī)械手行走小車(chē)停在珩架最下（或上）端；其次通過(guò)調(diào)整機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)，使得噴槍與噴面的角度和距離都處于最佳狀態(tài)。

(2）作業(yè)階段：珩架驅(qū)動(dòng)小車(chē)按需要的速度帶動(dòng)珩架轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手帶動(dòng)噴砂咀勻速上下擺動(dòng)，同時(shí)開(kāi)始噴砂。珩架驅(qū)動(dòng)小車(chē)按設(shè)定速度一直轉(zhuǎn)動(dòng)180°，對(duì)稱(chēng)安裝在兩個(gè)機(jī)械手臂上的噴槍就會(huì)在油罐內(nèi)壁上產(chǎn)生一個(gè)環(huán)形受?chē)妿�；同時(shí)卷?yè)P(yáng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手行走小車(chē)上升（或下降）一個(gè)受?chē)娒鎺�寬后停止；珩架拖�?dòng)小車(chē)按設(shè)定速度反向轉(zhuǎn)回起始點(diǎn)，依次類(lèi)推，就完成了整個(gè)油罐的除銹工作。

10結(jié)束語(yǔ)

　　整個(gè)噴砂機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大，若改變噴槍?zhuān)�提高防爆技術(shù)，即可以實(shí)現(xiàn)油罐內(nèi)壁的油漆噴涂，改變珩架的外形，還可以實(shí)現(xiàn)油罐外避的除銹噴漆功能。在將來(lái)實(shí)際工作過(guò)程中，裝配及運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)作誤差的存在難免會(huì)造成機(jī)械手動(dòng)作變形，同時(shí)由于罐內(nèi)無(wú)法站人，因此若要保證良好的噴涂效果，就需要設(shè)置視覺(jué)監(jiān)控及紅外測(cè)距系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人在罐外操縱機(jī)器人，調(diào)節(jié)補(bǔ)償其意外動(dòng)作誤差，確保質(zhì)量。