脈沖比較進(jìn)給伺服系統(tǒng)

發(fā)布日期:2011-11-25    蘭生客服中心    瀏覽:2446

 脈沖比較伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖4-19所示。整個(gè)系統(tǒng)按功能模塊大致可分為三部分:采用光電脈沖編碼器產(chǎn)生位置反饋脈沖Pƒ;實(shí)現(xiàn)指令脈沖F與反饋脈沖Pƒ的脈沖比較,以取得位置偏差信號(hào)e;以位置偏差e作為速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)。



眾所周知,光電編碼器與伺服電極的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接后,隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生脈沖序列輸出,其脈沖的頻率將隨著轉(zhuǎn)速的快慢而升降。



現(xiàn)設(shè)指令脈沖F=0,且工作臺(tái)原來處于靜止?fàn)顟B(tài)。這時(shí)反饋脈沖Pƒ亦為0,經(jīng)比較環(huán)節(jié)可知偏差e=F-Pƒ=0,則伺服電機(jī)的速度給定為零,工作臺(tái)繼續(xù)保持靜止不動(dòng)。



當(dāng)有指令脈沖加入,F(xiàn)≠0,但在工作臺(tái)尚沒有移動(dòng)之前反饋脈沖Pƒ仍為零,經(jīng)比較判別后可知偏差e≠0。若設(shè)F>0,則e=F-Pƒ=0,應(yīng)由調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)向正向進(jìn)給。隨著電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),光電編碼器將輸出的反饋脈沖Pƒ進(jìn)入比較環(huán)節(jié)。該脈沖比較環(huán)節(jié)可以看成是對(duì)兩路脈沖序列的脈沖數(shù)進(jìn)行比較。按負(fù)反饋原理,只有當(dāng)指令脈沖F和反饋脈沖Pƒ的脈沖個(gè)數(shù)相等時(shí),偏差e=0,工作臺(tái)才能穩(wěn)定在指令所規(guī)定的位置上。其實(shí),偏差e仍是數(shù)字量,若后續(xù)調(diào)速系統(tǒng)是一個(gè)模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng),則e要經(jīng)數(shù)—模轉(zhuǎn)換后才能成為模擬給定電壓。將此偏差電壓值加到速度控制單元的輸入端,由速度控制單元向伺服電機(jī)輸送電壓信號(hào),驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)和執(zhí)行部件向著消除位置誤差的方向運(yùn)轉(zhuǎn),以完成某一方向上的一定速度和位移量的運(yùn)動(dòng)。


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