大托盤(pán)？小托盤(pán)？

　　ABB位于美國(guó)密歇根州奧本山分公司的機(jī)器人工業(yè)消費(fèi)部門(mén)經(jīng)理Richard Tallian表示：“我們已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)前的機(jī)器人相比傳統(tǒng)的托盤(pán)碼垛工作單元取得了很大的發(fā)展。在傳統(tǒng)的托盤(pán)碼垛工序中，機(jī)器人在進(jìn)料站最多可以抓取四件產(chǎn)品，在托盤(pán)上可以堆放的產(chǎn)品也不超過(guò)四件。機(jī)器人行業(yè)當(dāng)前面臨的很多項(xiàng)目均是由一個(gè)機(jī)器人專注于負(fù)責(zé)一個(gè)位于生產(chǎn)線末端的碼垛站。終端用戶生產(chǎn)企業(yè)也正在試圖淘汰一些傳統(tǒng)的物料處理設(shè)備，轉(zhuǎn)而在生產(chǎn)線的末端匹配機(jī)器人以完成托盤(pán)碼垛操作工序�！�

　　Richard Tallian繼續(xù)介紹到，大型的終端用戶生產(chǎn)企業(yè)正在對(duì)其放在賣(mài)場(chǎng)中的小托盤(pán)展示架做出變革。這些小托盤(pán)在倉(cāng)庫(kù)中進(jìn)行裝盤(pán)，直接放在賣(mài)場(chǎng)中以滿足零售的需求�！按笮偷牧闶圪u(mài)場(chǎng)現(xiàn)在已不再需要傳統(tǒng)的托盤(pán)，因?yàn)檫@類(lèi)傳統(tǒng)托盤(pán)的碼垛高度超過(guò)了86英寸。當(dāng)前，我們看到的更多托盤(pán)碼垛的高度為56英寸，因?yàn)榻K端用戶希望這些托盤(pán)可以直接放入賣(mài)場(chǎng)的產(chǎn)品通道中以進(jìn)行產(chǎn)品展示�！�

　　同樣，發(fā)那科機(jī)器人公司的Dick Motley表示，大型零售商也對(duì)托盤(pán)機(jī)器人的發(fā)展產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響�！按笮土闶凵听嫶蟮姆咒N(xiāo)渠道對(duì)包裝和托盤(pán)碼垛的規(guī)格提出了特殊要求，這便更加需要托盤(pán)機(jī)器人提供多功能性和靈活性。這個(gè)需求致使在近些年間，包裝和托盤(pán)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用顯著發(fā)展。越來(lái)越多的制造企業(yè)采購(gòu)了機(jī)器人，用于包裝和托盤(pán)碼垛環(huán)節(jié)。”

　　　　　　　　　　　
　　在談到托盤(pán)規(guī)格尺寸方面，一些終端用戶希望機(jī)器人可以拾取更大尺寸的托盤(pán)，以提升卡車(chē)運(yùn)輸?shù)男�率。位于美�?guó)密歇根州安阿伯市的Güdel公司的機(jī)器人與模塊經(jīng)理Brian Kocks表示：“當(dāng)前的發(fā)展趨勢(shì)為更多地應(yīng)用高度為110英尺的托盤(pán)，因?yàn)檫@是終端用戶可以使用卡車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸?shù)倪m宜高度�！蓖斜P(pán)的重量也可以增加。Brian Kocks表示：“我們發(fā)現(xiàn)，托盤(pán)有效負(fù)載將超過(guò)100kg的標(biāo)準(zhǔn)。”

　　位于美國(guó)俄亥俄州西卡羅敦的Motoman公司的處理技術(shù)總監(jiān)Tom Sipple預(yù)測(cè)：“雙臂機(jī)器人在接下來(lái)的幾年中將獲得普遍應(yīng)用。雙臂機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)同步操作，便于處理、拾取不易移動(dòng)或操作的物品，比如箱子、托盤(pán)、分隔單等。多臂機(jī)器人的臂端工具更加簡(jiǎn)單，這些工具可以幫助機(jī)器人避免干擾，并且也可以幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更具靈活性的設(shè)計(jì)�！�

完美的匹配

　　發(fā)那科機(jī)器人美國(guó)公司負(fù)責(zé)分銷(xiāo)網(wǎng)絡(luò)的經(jīng)理Dick Motley表示，機(jī)器人為滿足客戶的特殊需求而搭建混合尺寸的托盤(pán)，已經(jīng)成為了機(jī)器人托盤(pán)碼垛應(yīng)用中一個(gè)明顯的新興趨勢(shì)�！拔乙呀�(jīng)遇到過(guò)很多客戶需要搭建托盤(pán)，而托盤(pán)搭建的挑戰(zhàn)是，其中用于零售端的托盤(pán)的形狀、規(guī)格以及重量都不統(tǒng)一。視覺(jué)系統(tǒng)和軟件可以衡量托盤(pán)的穩(wěn)定性、運(yùn)輸密度，以實(shí)現(xiàn)托盤(pán)的搭建。”

　　　　　　　　　　　
　　變化的產(chǎn)品在托盤(pán)整體中表現(xiàn)出不同的尺寸和形狀特點(diǎn)，因此在設(shè)計(jì)托盤(pán)工作單元時(shí)，企業(yè)需要考慮托盤(pán)整體中產(chǎn)品的變化。Motoman 公司的Tom Sipple表示：“零售商有可能將分量重的、瓶型設(shè)計(jì)新穎的洗衣精包裝與玻璃飲料包裝、休閑食品包裝盒堆放在同一個(gè)托盤(pán)中。但是，零售商肯定不希望把洗衣精包裝放在玻璃瓶之上或食品包裝盒的旁邊，這些因素都需要在托盤(pán)設(shè)計(jì)階段加以考慮�！盩om Sipple還建議到，托盤(pán)機(jī)器人的夾持工具必須具備靈活性，有能力處理各種規(guī)格、形狀和重量不同的產(chǎn)品。

　　位于美國(guó)加利福尼亞州瑞德利的Thiele技術(shù)公司的機(jī)器人產(chǎn)品經(jīng)理Matthew Garcia也認(rèn)為，裝有不同產(chǎn)品的托盤(pán)碼垛是機(jī)器人行業(yè)新涌現(xiàn)出來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。Matthew Garcia表示：“最明顯的發(fā)展方向?yàn)榛旌袭a(chǎn)品托盤(pán)的出現(xiàn)。自此，托盤(pán)包裝打破了只能盛裝一種產(chǎn)品的僵局。終端用戶已開(kāi)始尋求可以在同一托盤(pán)中放置多種產(chǎn)品的機(jī)器人系統(tǒng)�！�

　　Matthew Garcia補(bǔ)充道，終端用戶現(xiàn)在可以根據(jù)需求定制一個(gè)完全的、產(chǎn)品混裝的托盤(pán)以送往一個(gè)目的地，而不必再制造一系列只能盛放一種產(chǎn)品的托盤(pán)�！坝捎诖祟�(lèi)項(xiàng)目應(yīng)用需求復(fù)雜，混裝托盤(pán)尚處在發(fā)展的初級(jí)階段。當(dāng)零售商開(kāi)始意識(shí)到混裝托盤(pán)的價(jià)值時(shí)，他們便會(huì)開(kāi)始大力追加投資�！盡atthew Garcia預(yù)測(cè)，混裝托盤(pán)將在未來(lái)的三年至五年內(nèi)，成為衡量托盤(pán)機(jī)器人先進(jìn)性的標(biāo)準(zhǔn)。

　　　　　　　　　　　
　　托盤(pán)碼跺機(jī)器人在產(chǎn)品混裝托盤(pán)中的應(yīng)用，已慢慢從大型的終端用戶生產(chǎn)企業(yè)轉(zhuǎn)向小型的制造商和分銷(xiāo)商。Keith Rosnell，美國(guó)俄亥俄州辛辛那提Remtec公司的首席執(zhí)行官表示：“在成為機(jī)器人行業(yè)標(biāo)桿的進(jìn)程中，產(chǎn)品混裝托盤(pán)是第一關(guān)鍵詞。在產(chǎn)量較高、規(guī)模較大的公司，比如分銷(xiāo)中心，自動(dòng)化解決方案將首先被接受。機(jī)器人和控制器成本的持續(xù)降低，以及尋找勞工的難度，均增加了產(chǎn)品混裝托盤(pán)在小型生產(chǎn)企業(yè)的安裝數(shù)量和應(yīng)用實(shí)例。通常，這些小型生產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)品混裝更加多種多樣。就其本質(zhì)而言，產(chǎn)品混裝托盤(pán)比剛性自動(dòng)化更富靈活性，因此它成為了促進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展的應(yīng)用方向�！�

　　Keith Rosnell繼續(xù)表示：“Remtec公司發(fā)現(xiàn)，托盤(pán)上只放置單個(gè)倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)單元的情況越來(lái)越少見(jiàn)，取而代之的是越來(lái)越多的定制化托盤(pán)應(yīng)用，以及非標(biāo)準(zhǔn)形式的紙箱托盤(pán)（比如開(kāi)放式紙箱）�！表敳块_(kāi)口紙箱可以包裝任何產(chǎn)品，并且也可以用于產(chǎn)品混裝托盤(pán)。Keith Rosnell解釋到：“Remtec公司整合了一個(gè)完整的工作單元。在這個(gè)工作單元中，機(jī)器人系統(tǒng)將成箱的平板紙箱板進(jìn)行卸垛，并放置在托盤(pán)上，隨后將其傳送至高速運(yùn)轉(zhuǎn)的紙箱制盒機(jī)生產(chǎn)線上。在這個(gè)過(guò)程中，機(jī)器人首先尋找到托盤(pán)上的紙箱板，并將其翻轉(zhuǎn)、放置到紙箱制盒機(jī)上。在這個(gè)實(shí)例中，機(jī)器人搬運(yùn)的紙箱中盛放的是平板紙箱板，而實(shí)際上紙箱中也可以盛放任何其它產(chǎn)品�！�

產(chǎn)品混合中的貨盤(pán)位移

　　在使用托盤(pán)運(yùn)輸大量商品之后，人們需要在目的地拆卸托盤(pán)。盡管由于在運(yùn)輸過(guò)程中移動(dòng)產(chǎn)品帶來(lái)了諸多挑戰(zhàn)，拆卸托盤(pán)難度不小，但是機(jī)器人系統(tǒng)在卸垛工序中卻可以發(fā)揮重要作用。在卸垛之后、采用卡車(chē)運(yùn)輸之前，托盤(pán)上紙盒或紙箱的相對(duì)位置可能會(huì)發(fā)生偏移和改變。

　　在談到卸垛機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)，發(fā)那科機(jī)器人公司的Dick Motley表示：“機(jī)器人不僅僅可以用于堆垛，也同樣可以用于卸垛。使用卡車(chē)運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品在運(yùn)輸過(guò)程中，位置可能發(fā)生改變�！盌ick Motley還認(rèn)為，當(dāng)前卸垛系統(tǒng)中視覺(jué)傳感器的應(yīng)用越來(lái)越多了�！耙曈X(jué)系統(tǒng)可以用于有效的卸垛，而不是盲目的嘗試�！�

　　ABB公司機(jī)器人工業(yè)消費(fèi)部門(mén)的經(jīng)理Richard Tallian對(duì)機(jī)器人的卸垛應(yīng)用也發(fā)表了如下看法：“卸垛機(jī)器人通過(guò)應(yīng)用視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)識(shí)別箱子在托盤(pán)上的方位，進(jìn)而逐層定位產(chǎn)品的具體位置。在運(yùn)輸過(guò)程中，產(chǎn)品箱在托盤(pán)上發(fā)生位置變化，因此卸垛過(guò)程的難度便增加了。而生產(chǎn)企業(yè)則需要卸垛工作單元在識(shí)別產(chǎn)品位置方面具備充分的適應(yīng)性�！�

　　不同于碼垛應(yīng)用，機(jī)器人在完成卸垛工作時(shí)，并不能確切地知道紙箱或紙盒的具體位置。美國(guó)俄亥俄州辛辛那提Remtec公司的首席執(zhí)行官Keith Rosnell表示：“由于在運(yùn)輸過(guò)程中貨盤(pán)的位置可能會(huì)發(fā)生偏移，因此當(dāng)貨盤(pán)出現(xiàn)在機(jī)器人面前時(shí)，卸垛環(huán)節(jié)的特殊挑戰(zhàn)便開(kāi)始了。在卸垛過(guò)程中，機(jī)器人首先要找到紙箱包裝。視覺(jué)系統(tǒng)可以指導(dǎo)機(jī)器人在托盤(pán)上逐層、逐次地定位貨盤(pán)。之后，視覺(jué)系統(tǒng)可以調(diào)整機(jī)器人的卸垛程序，以拾取紙箱包裝�！盞eith Rosnell強(qiáng)調(diào)，在托盤(pán)裝載上逐層定位貨盤(pán)是卸垛工作單元成功的關(guān)鍵因素。“通常情況下，貨盤(pán)在經(jīng)過(guò)運(yùn)輸之后層次會(huì)發(fā)生變化，發(fā)生相對(duì)的移動(dòng)，因此機(jī)器人在卸垛之前一定要找準(zhǔn)貨盤(pán)的位置�！�

　　位于美國(guó)加利福尼亞州瑞德利的Thiele技術(shù)公司的機(jī)器人產(chǎn)品經(jīng)理Matthew Garcia例舉了一個(gè)于近期完成的托盤(pán)卸垛單元的工作實(shí)例。“我們?cè)谛抖鈾C(jī)器人的末端匹配了一個(gè)攝像頭，這個(gè)攝像頭可以在貨盤(pán)應(yīng)在的位置拍照。視覺(jué)系統(tǒng)可以重新校準(zhǔn)機(jī)器人夾持工具的位置，方便機(jī)器人正確地拾取貨盤(pán)�！痹诋a(chǎn)品倉(cāng)庫(kù)和分銷(xiāo)中心內(nèi)部，一個(gè)托盤(pán)上往往堆積了多種類(lèi)型的產(chǎn)品，此時(shí)視覺(jué)系統(tǒng)可以進(jìn)行卸垛，方便產(chǎn)品存儲(chǔ)，以及運(yùn)送至下一個(gè)目的地。

　　未來(lái)的趨勢(shì)：成本降低和環(huán)境需求帶來(lái)的影響

　　能源成本激增為制造業(yè)帶來(lái)的變革，促進(jìn)了機(jī)器人在包裝和托盤(pán)堆垛卸垛行業(yè)的發(fā)展�！拔乙呀�(jīng)見(jiàn)到了很多關(guān)于可持續(xù)發(fā)展和包裝設(shè)計(jì)的重復(fù)思考，以及對(duì)包裝生產(chǎn)線、能源消耗、創(chuàng)新材料的關(guān)注。由于與生俱來(lái)的靈活性，這些發(fā)展將是機(jī)器人發(fā)展的促動(dòng)力，”發(fā)那科機(jī)器人美國(guó)公司負(fù)責(zé)分銷(xiāo)網(wǎng)絡(luò)的經(jīng)理Dick Motley如是說(shuō)，“機(jī)器人可以輕松地使用新興的包裝形式，而其它傳統(tǒng)技術(shù)往往不具備這一優(yōu)勢(shì)�！�

　　ABB公司機(jī)器人工業(yè)消費(fèi)部門(mén)的經(jīng)理Richard Tallian也認(rèn)為，高位的能源成本將改變包裝和托盤(pán)堆垛卸垛行業(yè)的本質(zhì)，而機(jī)器人的應(yīng)用有利于平穩(wěn)地實(shí)現(xiàn)這種變革�！拔易⒁獾叫袠I(yè)內(nèi)非常關(guān)注貨物倉(cāng)儲(chǔ)和分銷(xiāo)，并且這種關(guān)注仍在延伸。我們?yōu)榻档湍茉闯杀竞桶�裝材料成本付出了大量的努力，特別是非常注重降低托盤(pán)、紙箱用紙板和收縮薄膜的能源和包裝成本。環(huán)保因素還將繼續(xù)對(duì)包裝和托盤(pán)堆垛卸垛機(jī)器人的發(fā)展產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。”