直角坐標(biāo)機(jī)器人在移載機(jī)上的應(yīng)用

發(fā)布日期:2012-04-06    蘭生客服中心    瀏覽:4862

直角坐標(biāo)機(jī)器人在移載機(jī)上的使用,一般作為物料變位,它與碼垛機(jī)有很多相似之處,但移載機(jī)不要求按排按層擺放物體,而只是件物體有一個(gè)位置移到另一個(gè)位置。

要求:將物體移到加工區(qū),進(jìn)行加工,加工完成后,移回原位;
運(yùn)動(dòng)空間為二維,XZ方向。
行程:X方向3000mm, Z方向2000mm,
提升負(fù)載重量為1500Kg,
物體外形輪廓:2000mmx1000 mmx100mm
最快速度為1000mm/s,平均速度為500mm/s。
定位精度:0.5mm


1、機(jī)器人定位系統(tǒng)

  該設(shè)備的特點(diǎn)是負(fù)載大,運(yùn)行速度較快, X,,Z兩坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng),單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm,最快直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度:1000mm/s。

  X坐標(biāo)軸行程3000mm,總長(zhǎng)就要達(dá)到約5000mm,兩端支撐結(jié)構(gòu),如果選擇通常鋁型材定位單元構(gòu)建,即使選者最大截面的ALLZ系列產(chǎn)品,也將產(chǎn)生較大的撓度形變。為此我們選擇了兩根鋼結(jié)構(gòu)

  定位系統(tǒng)作為X軸定位單元。同步軸保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步,由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。該案例中以獨(dú)特的機(jī)構(gòu)要求,我們將驅(qū)動(dòng)安裝在兩個(gè)定位單元的中間,由一臺(tái)雙輸出軸減速機(jī)將動(dòng)力傳輸給兩個(gè)定位單元。

  Z軸選用BAHR公司最大提升拉力的定位單元ELFZ125,雙滑塊全包圍,牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專(zhuān)為提升重載物體而設(shè)計(jì)的,驅(qū)動(dòng)源在滑塊安裝上。因物體備抓取的面積較大,為平衡負(fù)載,我們選者了兩個(gè)ELFZ125定位單元作為提升動(dòng)力軸。這兩個(gè)定位單元由一根同步軸保證運(yùn)動(dòng)的同步,由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配,需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。我們將驅(qū)動(dòng)安裝在兩個(gè)定位單元的中間,由一臺(tái)雙輸出軸減速機(jī)將動(dòng)力傳輸給兩個(gè)定位單元。

3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

  該碼垛機(jī)器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī),四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī),其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。

4、機(jī)器抓手

  該機(jī)械手選用德國(guó)菲施托氣動(dòng)機(jī)械手,壓力可調(diào),配備壓力緩沖閥,使夾持動(dòng)作平穩(wěn)
抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu),能夠自動(dòng)感知物體,并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。

5、控制系統(tǒng)

  控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給以太網(wǎng),能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩(xiàn)的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng),使整個(gè)的運(yùn)動(dòng)相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序,更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

6、安全防護(hù)裝置

  該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能,并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測(cè);光幕安全保護(hù)直角坐標(biāo)機(jī)器人在移載機(jī)上的使用,一般作為物料變位,它與碼垛機(jī)有很多相似之處,但移載機(jī)不要求按排按層擺放物體,而只是件物體有一個(gè)位置移到另一個(gè)位置。

更多相關(guān)信息