脈沖比較伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖4-19所示。整個系統(tǒng)按功能模塊大致可分為三部分：采用光電脈沖編碼器產(chǎn)生位置反饋脈沖Pƒ；實(shí)現(xiàn)指令脈沖F與反饋脈沖Pƒ的脈沖比較，以取得位置偏差信號e；以位置偏差e作為速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)。



眾所周知，光電編碼器與伺服電極的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接后，隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生脈沖序列輸出，其脈沖的頻率將隨著轉(zhuǎn)速的快慢而升降。



現(xiàn)設(shè)指令脈沖F=0，且工作臺原來處于靜止?fàn)顟B(tài)。這時反饋脈沖Pƒ亦為0，經(jīng)比較環(huán)節(jié)可知偏差e=F-Pƒ=0，則伺服電機(jī)的速度給定為零，工作臺繼續(xù)保持靜止不動。



當(dāng)有指令脈沖加入，F(xiàn)≠0，但在工作臺尚沒有移動之前反饋脈沖Pƒ仍為零，經(jīng)比較判別后可知偏差e≠0。若設(shè)F>0，則e=F-Pƒ=0，應(yīng)由調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動工作臺向正向進(jìn)給。隨著電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，光電編碼器將輸出的反饋脈沖Pƒ進(jìn)入比較環(huán)節(jié)。該脈沖比較環(huán)節(jié)可以看成是對兩路脈沖序列的脈沖數(shù)進(jìn)行比較。按負(fù)反饋原理，只有當(dāng)指令脈沖F和反饋脈沖Pƒ的脈沖個數(shù)相等時，偏差e=0，工作臺才能穩(wěn)定在指令所規(guī)定的位置上。其實(shí)，偏差e仍是數(shù)字量，若后續(xù)調(diào)速系統(tǒng)是一個模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)，則e要經(jīng)數(shù)—模轉(zhuǎn)換后才能成為模擬給定電壓。將此偏差電壓值加到速度控制單元的輸入端，由速度控制單元向伺服電機(jī)輸送電壓信號，驅(qū)動伺服電機(jī)和執(zhí)行部件向著消除位置誤差的方向運(yùn)轉(zhuǎn)，以完成某一方向上的一定速度和位移量的運(yùn)動。