簡單地說，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)可以分為兩部分：控制伺服電動機和主軸電動機動作的系統(tǒng)部分和控制輔助電氣部分的PMC。

PMC與PLC非常相似，因為專用于機床，所以稱為可編程序機床控制器。與傳統(tǒng)的繼電器控制電路相比較，PMC的優(yōu)點有：時間響應(yīng)快，控制精度高，可靠性好，控制程序可隨應(yīng)用場合的不同而改變，與計算機的接口及維修方便。另外，由于PMC使用軟件來實現(xiàn)控制，可以進(jìn)行在線修改，所以有很大的靈活性，具備廣泛的工業(yè)通用性。

FANUC 0系統(tǒng)使用的PMC有PMC—L和PMC—M兩種型號，它們所需硬件不同，性能也有所不區(qū)別。PMC—M需要一塊專門的電路板，地址范圍也有所擴大，使用時請注意。

下表為PMC—L和PMC—M的部分性能比較。

兩種型號的性能比較

  這里主要以PMC—L為例進(jìn)行說明。

PMC的程序稱為順序控制程序，用于機床或其他系統(tǒng)順序控制，使CPU執(zhí)行算術(shù)處理。

順序程序的編制步驟如下：

（1）根據(jù)機床的功能確定I/O點的分配情況；

（2）根據(jù)機床的動作和系統(tǒng)的要求編制梯形圖；

（3）利用系統(tǒng)調(diào)試梯形圖；

（4）將梯形圖程序固化在ROM芯片內(nèi)。

PMC程序的工作原理可簡述為由上至下，由左至右，循環(huán)往復(fù)，順序執(zhí)行。因為它是對程序指令的順序執(zhí)行，應(yīng)注意到微觀上與傳統(tǒng)繼電器控制電路的區(qū)別，后者可認(rèn)為是并行控制的。

  圖1                           圖2

以圖1、圖2兩個電路為例，在A觸點接通以后，B、C線圈會有什么動作？如果是繼電器電路，可以認(rèn)為是并行控制，動作與電路的分布位置無關(guān)，圖1、圖2的情況同，均為B、C先接通，而后由于C的接通斷開B。在圖2中，按順序執(zhí)行的話，卻只有C接通，因為C的接通使B線圈不能接通。在實際運用中，圖1中的B線圈可以用作輸入信號A的上升沿脈沖信號。B的接通時間只有一個循環(huán)周期。

PMC順序程序按先級別分為兩部分：第一級和第二級順序程序。劃分優(yōu)先級別是為了處理一些寬窄的脈沖信號，這些信號包括緊急停止信號以及進(jìn)給保持信號。第一級順序程序每8ms執(zhí)行一次，這8ms中的其他時間用來執(zhí)行第二級順序程序。如果第二級順序程序很長的話，就必須對它進(jìn)行劃分，劃分得到的每一部分與第一級順序程度共同構(gòu)成8ms的時間段。梯形圖的循環(huán)周期是指將PMC程序完整執(zhí)行一次所需要的時間。循環(huán)周期等于8ms乘以第二級程序劃分所得的數(shù)目，如果第一級程序很長的話，相應(yīng)的循環(huán)同期也要擴展。

在PMC順序程序中，為的提高安全性，應(yīng)該注意使用互鎖處理。對于順序程序的互鎖處理是必不可少的然而在機床電氣柜中的電氣電路終端的互鎖也不能免忽略。因為，即使在順序程序上使用了邏輯互鎖（軟件），但當(dāng)用于執(zhí)行順序程序的硬件出現(xiàn)問題時，互鎖將失去作用。所以，在電氣柜中也應(yīng)提供互鎖以確保機床的安全。

PMC順序程序的地址表明了信號的位置。這些地址包括對機床的輸入/輸出信號和對CNC的輸入/輸出信號、內(nèi)部繼電器、計數(shù)器、保持型繼電器、數(shù)據(jù)表等。每一地址同地址號（每8個信號）和位號（0到7）組成�？稍诜�號表中輸入數(shù)據(jù)表明信號名稱與地址之間的關(guān)系。地址有以下種類，不同類別地址符號也不相同。

X：由機床至PMC的輸入信號（MT→PMC）

Y：同PMC至機床的輸出信號（PMC→MR）

F：由NC至PMC的輸入信號（CNC→PMC）

G：由PMC至NC的輸出信號（PMC→CNC）

R：內(nèi)部繼電器

D非易失性存儲器

FANUC  0系統(tǒng)提供專用操作面板，使用時面板的按鍵和LED通過地址G、F與PMC進(jìn)行通信，此時不能使用輸入地址X20、X22和輸出地址Y51，因為它們被面板用于對按鍵和LED進(jìn)行掃描。另外，此時應(yīng)在編輯順序程序時的參數(shù)設(shè)定中選擇使用操作面板。

PMC的地址中有R與D，它們都是系統(tǒng)內(nèi)部存儲器，但是它們之間有所區(qū)別。R地址中的數(shù)據(jù)在斷電后會丟失，在上電時其中的內(nèi)容為0。而D地址中的數(shù)據(jù)斷電后可以保存，因而常用來做PMC的參數(shù)或用作數(shù)據(jù)表。通常情況下，R地址區(qū)域R300~R699共400個字節(jié)。應(yīng)注意，D區(qū)域與R區(qū)域的地址范圍總和也是400個字節(jié)。此時在R地址內(nèi)為D地址劃分一定范圍。比如，給S地址定義出200個字節(jié)，那么它們的地址范圍為D300~D499，而此時R地址的區(qū)域為R500~R699。我們必須在編輯順序程序時在參數(shù)設(shè)定中為奪址的數(shù)目做出設(shè)定。

在PMC順序程序的編制過程中，應(yīng)注意到輸入觸點X不能用作線圈輸出，系統(tǒng)狀態(tài)輸出F也不能作為線圈輸出。對于輸出線圈而言，輸出地址不能重復(fù)，否則該地址的狀態(tài)不能確定。到這里，還要提到PMC的定時器指令和計數(shù)器指令，每條指令都要用到5個字節(jié)的存儲器地址，通常使用D地址，這些地址也只能使用一次而不能重復(fù)。另外，定時器號不能重復(fù)，計數(shù)器號也不能重復(fù)。

PMC的指令有兩類：基本指令和功能指令�；�本指令只是對二進(jìn)制位進(jìn)行與、或、非的邏輯操作；而功能指令能完成一些特定功能的操作，而且是對二進(jìn)制字節(jié)或字進(jìn)行操作，也可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運算。