Kuka機(jī)器人常見問題及解決方案
發(fā)布日期:2015-04-09 蘭生客服中心 瀏覽:4654
1 開機(jī)坐標(biāo)系無效
世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn),在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動(dòng),XYZ方向切割槍方向不改變,如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng),槍頭也隨著改變方向,那就是我們在開機(jī)后沒有選擇工具。
解決方案:配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1
2 專家登陸
一般情況,開機(jī)后我們要編輯程序時(shí),首先我們要登陸專家級(jí)別,有助于我們操作。
解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸
3 設(shè)置END
新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn),我們要設(shè)置終點(diǎn)。
解決方案:配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF
4 程序第一條設(shè)置為home位置
編輯程序時(shí),第一條指令要設(shè)為home位置,這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn),可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。
5 手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)
當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時(shí)(已經(jīng)打開了輸出信號(hào)),有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況,比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn),或者預(yù)熱失敗,程序錯(cuò)誤等等,這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。(其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷)
解決方案:顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)(關(guān)閉或者打開)
6 6D鼠標(biāo)失效
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示,鼠標(biāo)失效了,我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng),從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7 從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失后,我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。
解決方案:專家登陸后→按Num(此時(shí)顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 機(jī)器人保護(hù)
當(dāng)機(jī)器人撞車后,會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù),也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng),當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形,系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作,此時(shí)我們無法操作機(jī)器人,這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。
解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng),注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度,離開撞車點(diǎn),到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)
機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下,蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。
機(jī)器人撞到硬限位了時(shí),會(huì)丟失零點(diǎn)。
手動(dòng)刪除零點(diǎn)。
開機(jī)失效,直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。
10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ,加速度1%
機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%
直線移動(dòng)速度(非切割)0.05m/s ,加速度70%
輸出信號(hào):3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷
-
淺析工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的融合應(yīng)用
隨著我國裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí),在市場需求和技術(shù)進(jìn)步雙重作用下,近幾年來工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用發(fā)展很快,應(yīng)用的形式不斷擴(kuò)展,對(duì)當(dāng)前機(jī)床智能化潮流帶來新的促動(dòng),對(duì)我國機(jī)床工具行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)也必將起到有益的推動(dòng)作用。 鑒于機(jī)器人研制以及與機(jī)床
2015-08-27 -
焊接機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)
選擇和購買焊接機(jī)器人時(shí),全面和確切地了解其性能指標(biāo)十分重要。使用機(jī)器人時(shí),掌握其主要技術(shù)指標(biāo)更是正確使用的前提。各廠家在其機(jī)器人產(chǎn)品說明書上所列的技術(shù)指標(biāo)往往比較簡單,有些性能指標(biāo)要根據(jù)實(shí)用的需要在談判和考察中深入了解。 焊接機(jī)器人
2015-06-15 -
導(dǎo)電滑環(huán)在機(jī)器人生產(chǎn)中的應(yīng)用
現(xiàn)代,隨著工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在各種場合,在這種背景下,工業(yè)機(jī)器人逐漸取代一些勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)環(huán)境惡劣的工作。專家研究認(rèn)為,我國工業(yè)機(jī)器人的市場主要在汽車、摩托車、電器、工程機(jī)械、石油化工等行業(yè),企業(yè)對(duì)技術(shù)進(jìn)步的需求更加
2015-05-13 -
壓力傳感器在噴涂機(jī)器人上應(yīng)用
噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器,是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成,機(jī)體多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu),手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間,并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng),其腕部一般有2~3個(gè)自由度,可靈活運(yùn)動(dòng)
2015-04-27