直角坐標(biāo)機器人以行程大，負(fù)載能力強，精度高，組合方便，性價比非常高，易編程，易維護等優(yōu)點，用于各種自動化生產(chǎn)線中完成碼垛搬運、上下料、供料、裝配、檢測、焊接和涂膠等任務(wù)，而深受各個行業(yè)專家和操作者的稱贊。但在完成一些需要進入小空間的作業(yè)時，不由關(guān)節(jié)機器人靈活。如果能把直角坐標(biāo)機器人和關(guān)節(jié)機器人二者的部分功能及特點結(jié)合起來，混合機器人集成就能保持直角坐標(biāo)機器人優(yōu)點的同時，擴張其應(yīng)用領(lǐng)域及應(yīng)用靈活性。

混合機器人
　　如圖1所示六自由度混合機器人由三個直線運動軸，兩個轉(zhuǎn)動軸和一個擺動軸組成。圖1中六自由度混合型機器人的三個直線運動軸是懸臂型直角坐標(biāo)機器人。在上下運動的Z軸下端帶動一個旋轉(zhuǎn)軸，而旋轉(zhuǎn)軸帶動一個擺動軸，擺動軸末端再帶動一個旋轉(zhuǎn)軸。最末端的旋轉(zhuǎn)軸帶動手爪。由于兩個旋轉(zhuǎn)軸和擺動軸其實就是關(guān)節(jié)機器人的末端三個運動軸，所以六軸混合機器人就是三軸直角坐標(biāo)機器人加上關(guān)節(jié)機器人的三個最末端運動軸組合而成。　根據(jù)實際需要，混合型機器人的直線運動軸也可以是二維的XY軸結(jié)構(gòu)或XZ軸結(jié)構(gòu)，也可以是龍門式結(jié)構(gòu)。其各個直線運動軸的行程及承載能力可以按要求去做。

圖1是一個典型的3D直角坐標(biāo)機器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅(qū)動電機組成。此外一個完整的機器人系統(tǒng)還需要控制系統(tǒng)和手抓