一、客戶(hù)情況：

　　客戶(hù)是蘇北一家空壓機(jī)的制造商。目前對(duì)于空壓機(jī)殼體的鏜孔加工，主要是采用臥式加工中心，由于加工工序復(fù)雜，因此雇傭的機(jī)床操作工人較多，客戶(hù)想利用機(jī)器人替代人工，完成空壓機(jī)機(jī)加工的自動(dòng)化作業(yè)。

　　二、自動(dòng)化要求：

　　由于空壓機(jī)殼體體積較大，有20kg重，依靠人工搬運(yùn)比較吃力，最少要兩三個(gè)工人一同搬運(yùn)。客戶(hù)想利用機(jī)器人替代人工，完成空壓機(jī)機(jī)加工的自動(dòng)化作業(yè)。

　　三、解決方案：

　　由于加工工序復(fù)雜，對(duì)工件的精度要求很高，而且加工工件有一定的角度要求，車(chē)間現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣，因此蘭生對(duì)這個(gè)自動(dòng)化改造項(xiàng)目的框架設(shè)計(jì)如下：

　　1、機(jī)器人的選型：可以采用關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手。這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)機(jī)器人有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作;而桁架式機(jī)器人只能作上下升降和左右移動(dòng)，動(dòng)作簡(jiǎn)單，所以不能采用桁架式機(jī)器人。

　　2、銑削加工單元：由一臺(tái)機(jī)器人服務(wù)于一臺(tái)臥式加工中心。

　　3、送料及輸送系統(tǒng)的配置：將手臂裝有雙氣動(dòng)夾爪，機(jī)器人先抓取一個(gè)粗加工件，另外一側(cè)手爪將整形工裝上整好形的工件取下，然后將粗加工件放在整形工裝上進(jìn)行整形，再將另一側(cè)手爪抓住的整好形殼體放入機(jī)床進(jìn)行精加工，如此反復(fù)進(jìn)行。粗加工件通過(guò)輸送鏈傳輸至指定位置，靠光電傳感器停止輸送線。整個(gè)工作站都能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、機(jī)床、輸送線互相通訊，并有強(qiáng)制互鎖程序，以確保人和機(jī)器人以及其他設(shè)備之間不會(huì)發(fā)生任何碰撞。

　　4、抓手設(shè)計(jì)制造：根據(jù)客戶(hù)的工件形狀、重量，為客戶(hù)獨(dú)立設(shè)計(jì)雙氣動(dòng)夾爪。

　　四、項(xiàng)目效果

　　本案采用日本FANUCRobotM-710iC型六軸機(jī)器人�？梢愿鶕�(jù)用途選擇四種710機(jī)器人：M-710iC/50、M-710iC/70、M-710iC/50S、M-710iC/20L。

　　FANUCROBOTM-710iC/50,70，此款機(jī)器人作為中型機(jī)器人具有最大級(jí)的有效范圍。它大幅提高了機(jī)械手腕負(fù)載容量，可以操控以往不能對(duì)應(yīng)的大型面板等工件。M-710iC/50,70可分別搬運(yùn)重量50kg、70kg。

　　FANUCROBOTM-710iC/50S，機(jī)身設(shè)計(jì)小巧緊湊，可搬運(yùn)容量威力巨大。此款機(jī)器人最適合于狹小場(chǎng)所進(jìn)行操作(可搬運(yùn)重量50kg)。

　　FANUCROBOTM-710iC/20L,此款機(jī)器人有效范圍長(zhǎng)，操作性能強(qiáng)，不僅使用與搬運(yùn)操作，而且還適用于焊封和弧焊等不同用途(可搬運(yùn)重量20kg)。