直角坐標機器人以行程大，負載能力強，精度高，組合方便，性價比非常高，易編程，易維護等優(yōu)點，用于各種自動化生產線中完成碼垛搬運、上下料、供料、裝配、檢測、焊接和涂膠等任務，而深受各個行業(yè)專家和操作者的稱贊。但在完成一些需要進入小空間的作業(yè)時，不由關節(jié)機器人靈活。如果能把直角坐標機器人和關節(jié)機器人二者的部分功能及特點結合起來，混合機器人集成就能保持直角坐標機器人優(yōu)點的同時，擴張其應用領域及應用靈活性。

混合機器人
　　如圖1所示六自由度混合機器人由三個直線運動軸，兩個轉動軸和一個擺動軸組成。圖1中六自由度混合型機器人的三個直線運動軸是懸臂型直角坐標機器人。在上下運動的Z軸下端帶動一個旋轉軸，而旋轉軸帶動一個擺動軸，擺動軸末端再帶動一個旋轉軸。最末端的旋轉軸帶動手爪。由于兩個旋轉軸和擺動軸其實就是關節(jié)機器人的末端三個運動軸，所以六軸混合機器人就是三軸直角坐標機器人加上關節(jié)機器人的三個最末端運動軸組合而成�！「鶕�實際需要，混合型機器人的直線運動軸也可以是二維的XY軸結構或XZ軸結構，也可以是龍門式結構。其各個直線運動軸的行程及承載能力可以按要求去做。

圖1是一個典型的3D直角坐標機器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅動電機組成。此外一個完整的機器人系統(tǒng)還需要控制系統(tǒng)和手抓