機(jī)器人在哈斯數(shù)控車床上下料的應(yīng)用
發(fā)布日期:2012-03-28 蘭生客服中心 瀏覽:15005
下列程序范例和宏程序可供下載,幫助設(shè)定由機(jī)器人操控的工件程序。
銑床程序范例車床程序范例程序
電子熱補(bǔ)償(ETC)
這是一個(gè)非常有用的軟件功能——在哈斯機(jī)床上是標(biāo)準(zhǔn)化的——應(yīng)用已有的算法對(duì)每個(gè)線性軸的膨脹和收縮(由于加熱和冷卻)進(jìn)行補(bǔ)償。ETC算法采用主導(dǎo)桿模式,通過(guò)計(jì)算行程距離以及對(duì)電機(jī)施加的轉(zhuǎn)力矩來(lái)估算導(dǎo)桿的發(fā)熱量。熱量由膨脹的導(dǎo)熱系數(shù)表征,軸距乘以系數(shù)就可以得到所需要的修正總值。實(shí)時(shí)時(shí)鐘能夠監(jiān)控機(jī)床運(yùn)行時(shí)間和不運(yùn)行時(shí)間(例如午餐,休息時(shí)段),并做出相應(yīng)的補(bǔ)償。我們的檢測(cè)顯示4減少到1是錯(cuò)誤的,與導(dǎo)桿的平均增長(zhǎng)有關(guān)。一系列的參數(shù)允許該功能在多個(gè)模式的每個(gè)軸都能應(yīng)用,并留有一些空間進(jìn)行微調(diào)。注意:ETC不能對(duì)下列情況做校正:由于周圍環(huán)境溫度的變化而產(chǎn)生的熱增長(zhǎng);工件膨脹引起的熱增長(zhǎng);由于主軸的膨脹/收縮而引起的熱增長(zhǎng)。
設(shè)置103(循環(huán)開始/進(jìn)給控制)
當(dāng)設(shè)置103開啟的時(shí)候,CYCLE START鍵可作為FEED HOLD鍵使用。 按下CYCLE START鍵不要松開,機(jī)床將運(yùn)行程序;松開CYCLE START鍵,機(jī)床將處于進(jìn)給停止的狀態(tài)。這能使您更好地控制建立新程序。當(dāng)您不用這個(gè)特征的時(shí)候,可以關(guān)閉它。設(shè)置103可以在程序運(yùn)行時(shí)修改,但當(dāng)設(shè)置104開啟的時(shí)候,設(shè)置103則不能啟動(dòng)。
設(shè)置104(單程序塊模式下的手輪使用)
當(dāng)程序運(yùn)行于MEM模式下,則不論此時(shí)是程序或者圖形顯示狀態(tài),SINGLE BLOCK鍵都允許您一次運(yùn)行一行選中的程序。無(wú)論機(jī)床在操作中還是您正處于圖形狀態(tài)下,每一次按下CYCLE START鍵dou將執(zhí)行一行程序。
在相同的條件下(MEM模式;程序或者圖形顯示),打開設(shè)置104(單程序塊模式下的手輪應(yīng)用)將允許使用手輪控制單塊程序的執(zhí)行。每一次逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)手輪一格將執(zhí)行一行程序,順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)手輪將會(huì)使進(jìn)給停止。當(dāng)運(yùn)行程序的時(shí)候可以改變?cè)O(shè)置104,但是當(dāng)設(shè)置103開啟的時(shí)候,設(shè)置104不能開啟。
高級(jí)編輯器
高級(jí)編輯器提供給用戶一個(gè)友好的,菜單定位的編輯環(huán)境,它允許同時(shí)瀏覽兩個(gè)程序。詳細(xì)信息請(qǐng)參考操作手冊(cè)。
螺旋運(yùn)動(dòng)增強(qiáng)
螺旋運(yùn)動(dòng)現(xiàn)在包括非限制性第3軸,第4軸以及第5軸運(yùn)動(dòng)。在第3軸,第4軸或第5軸上的運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度限制都被刪除。這意味著編輯的進(jìn)給速率將被應(yīng)用到運(yùn)動(dòng)的所有軸的總距離行程上?偩嚯x計(jì)算方法如下,將圓周長(zhǎng)度和其它所有軸距離的平方和開平方根。也就是,每個(gè)軸距離(無(wú)論是線性還是旋轉(zhuǎn)軸)的平方相加,其和的平方根即為總距離。旋轉(zhuǎn)軸距離將根據(jù)設(shè)置34(第4軸直徑)和設(shè)置79(第5軸直徑)中規(guī)定的直徑進(jìn)行內(nèi)部計(jì)算。
針對(duì)主軸速度和進(jìn)給速率倍率的手輪應(yīng)用:
按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵就可用手輪控制主軸倍率。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)手輪將提高主軸速度 (最高為999%),逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)手輪將降低主軸速度 (最小為0%)。 當(dāng)調(diào)節(jié)主軸速度的時(shí)候,主軸速度顯示會(huì)閃爍。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵將關(guān)閉這個(gè)功能。
同樣,按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵后可以用手輪控制進(jìn)給倍率。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)手輪將提高進(jìn)給速度 (最高為999%),而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)手輪將降低進(jìn)給速度 (最小為0%)。 當(dāng)調(diào)節(jié)進(jìn)給速度的時(shí)候,進(jìn)給速度顯示將會(huì)閃爍。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵將關(guān)閉這個(gè)功能。
柱形映射(G107)
這個(gè)VMC/HMC特征將所有沿規(guī)定線性軸的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為等價(jià)的沿柱形表面的運(yùn)動(dòng)(例如,夾緊或固定在任何哈斯轉(zhuǎn)臺(tái)上的工件)。一個(gè)典型的例子是在一個(gè)管子上進(jìn)行切割。在這種情況下,Y軸將轉(zhuǎn)化(或映射)為A軸,如果您已經(jīng)沿X軸在轉(zhuǎn)臺(tái)和尾座之間定位了管子。過(guò)去需要用三角法或CAM系統(tǒng)計(jì)算這些轉(zhuǎn)換,F(xiàn)在哈斯系統(tǒng)可以很容易地將這些線性數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為定義的圓柱直徑?赡苄允菬o(wú)窮的,開始于端面凸點(diǎn),終止于柱形,通常工作于第4軸和第5軸。
反時(shí)進(jìn)給模式(G93)
這個(gè)VMC/HMC特征規(guī)定所有的F(進(jìn)給速度)值為“行程每分鐘”。也就是說(shuō),當(dāng) F代碼值被分成60份時(shí),即是每秒完成的運(yùn)動(dòng)量。G93通常被用為4軸和5軸工件。它是一種將線性進(jìn)給速率運(yùn)動(dòng)(英寸每分鐘)分配到程序中-F30,也就是轉(zhuǎn)化為計(jì)算的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的值。當(dāng)激活G93的時(shí)候,F(xiàn)值將告訴用戶每分鐘刀具能夠被重復(fù)移動(dòng)的次數(shù)。
哈斯已經(jīng)提供全5軸加工許多年了;然而,這一特征與CAM系統(tǒng)和它們的后處理器結(jié)合到一起后,功能更強(qiáng)大,使用更便利。
你知道么...?
在EDIT或MEM模式下,您只需要輸入程序名稱Onnnn,按下向下光標(biāo)鍵就可快速選擇另一個(gè)程序。
在LIST PROG模式下,您可以在輸入行鍵入多個(gè)程序名稱,按下SEND鍵,就可以同時(shí)通過(guò)串行端口發(fā)送這些程序。
當(dāng)您發(fā)送文件到軟盤的時(shí)候,您必須選擇需要保存的程序或者是“ALL””。輸入到輸入行的名稱是軟盤文件名。
您可以在當(dāng)前指令顯示的右邊檢查ACT輸入以確認(rèn)主軸速度。
當(dāng)您從軟盤或RS-232接收一個(gè)程序時(shí),程序文件必須以%為開頭和結(jié)束,并且同行沒有其他字符。繼第一個(gè)%符號(hào)之后,下一行必須以字母“O”(不是數(shù)字0)最為開頭然后緊跟五位數(shù)的程序編號(hào)。您不需要輸入為首的0,哈斯控制系統(tǒng)會(huì)為您輸入的。您在輸入行寫入的名字即為文件名。文件名可由字母和數(shù)字構(gòu)成。我們建議文件名長(zhǎng)度為8個(gè)字符,且?guī)в?個(gè)字符的擴(kuò)展名(FILENAME.TXT)。
在輸入行輸入軸名稱然后按下HANDLE JOG鍵,就可選擇要推進(jìn)的軸。它對(duì)于普通的X,Y,Z,和A軸以及B,C,U,和V輔助軸都適用。
在MEM或者EDIT模式下輸入地址代碼(例如A,B,C)或地址代碼和值 (A1.23),按下向下或者是向上箭頭鍵,就可以在程序中查找您想查找的內(nèi)容。如果您輸入地址而沒有值,查找將停止在下一個(gè)使用這個(gè)字母的地方,與值無(wú)關(guān)。
在執(zhí)行M06換刀指令前不需要關(guān)閉冷卻液,停止主軸或?qū)軸歸原位?刂破鲿(huì)完成這些動(dòng)作,實(shí)際上,控制器將處理得更加迅速——雖然您可能想通過(guò)編程的方式使得這些命令更快或更方便得執(zhí)行,但實(shí)際上控制器可以同時(shí)完成其中的某些動(dòng)作。
HELP顯示中有所有的G代碼和M代碼列表。早期控制版本中,按下HELP鍵,然后按下字母C就可快速到達(dá)代碼頁(yè)面。在現(xiàn)在的控制版本中,按下F1鍵可看到G代碼列表,F(xiàn)2可看到M代碼列表。
報(bào)警歷史命令用以顯示以前的500條報(bào)警。當(dāng)您在報(bào)警顯示狀態(tài)下,您可以按下向右箭頭鍵查找它。再次按下向右箭頭鍵則恢復(fù)到普通報(bào)警顯示。
按下LIST PROG鍵,獲得頁(yè)面底部列出的F@和F3,然后選擇CRUNT COMDS宏變量顯示頁(yè)(在當(dāng)前指令中按向下翻頁(yè)鍵),您就可以寫入宏變量到RS-232端口或者軟盤。你也可以以相同的方式載入宏變量。
當(dāng)程序運(yùn)行的時(shí)候可以在任何時(shí)候人工開啟或關(guān)閉冷卻液。這將覆蓋程序指令,直到程序指令是“開啟”或“關(guān)閉”。這也可以應(yīng)用到排屑輸送器的人工操作。
當(dāng)程序運(yùn)行的時(shí)候可以人工改變管線位置。這將覆蓋程序指令,直到調(diào)用另一個(gè)管線位置(H代碼被編輯或者冷卻液開啟)。
用進(jìn)給FEEDRATW OVERRIDE鍵可以調(diào)節(jié)進(jìn)給倍率為100,10,1.0和0.1英寸每分鐘,這樣就可以額外增加10%到200%的手動(dòng)進(jìn)給調(diào)整控制。
在單塊程序停止或者是進(jìn)給控制條件下,您可以在任何時(shí)候停止或開啟主軸(使用OVERRIDE鍵),當(dāng)程序再次開始的時(shí)候,主軸將恢復(fù)到程序中指定的狀態(tài)。
攻絲的時(shí)候(銑床G84,G78,G184,G174;車床G84,G184),您不需要用M03或M04開啟主軸?刂破鲗⒃诿看窝h(huán)前啟動(dòng)主軸,實(shí)際上如果您不啟動(dòng)主軸,它的速度將更快,因?yàn)榭刂破鞅仨毻V怪鬏S以獲取速度且需要為攻絲進(jìn)給工件。
當(dāng)操作者按下RESET鍵的時(shí)候,控制器采取的動(dòng)作由幾個(gè)設(shè)置控制。它們是:設(shè)置31,復(fù)位程序點(diǎn)到程序開始位置;設(shè)置56,復(fù)位默認(rèn)的G代碼;設(shè)置88復(fù)位倍率到100%。
根據(jù)如下設(shè)置,哈斯控制器會(huì)自動(dòng)關(guān)閉:設(shè)置1,機(jī)床閑置nn分鐘后自動(dòng)關(guān)閉;設(shè)置2,當(dāng)執(zhí)行M30后自動(dòng)關(guān)閉。另外,為了保證安全,如果檢測(cè)到過(guò)電壓或者過(guò)熱狀態(tài)超過(guò)4分鐘將關(guān)閉控制器。
有許多設(shè)置用來(lái)控制這個(gè)控制器,具體情況用戶可以參照操作手冊(cè)中的整個(gè)“設(shè)置”單元。
輸入軸字母,按下HOME/G28,可使您所選軸快速歸零。
串行端口和來(lái)自控制器的宏,或者任何Fanuc兼容控制器,都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)哈斯轉(zhuǎn)臺(tái)的控制。設(shè)置宏指令的例子由哈斯應(yīng)用部門提供。
如果您使用RS-232連接時(shí)出現(xiàn)偶然的錯(cuò)誤,那么可采用標(biāo)準(zhǔn)的通信模式——X協(xié)議,它在出現(xiàn)很少的錯(cuò)誤時(shí)比較可靠。我們的控制器支持這個(gè),幾乎所有計(jì)算機(jī)的軟件通信包都可以。
刀具過(guò)載的情況,由刀具過(guò)載監(jiān)視器顯示定義(當(dāng)前指令鍵,下頁(yè)鍵),將導(dǎo)致由設(shè)定84定義的4種動(dòng)作。當(dāng)過(guò)載發(fā)生的時(shí)候,報(bào)警將產(chǎn)生;將執(zhí)行進(jìn)給暫停;發(fā)出報(bào)警聲;自動(dòng)進(jìn)給將自動(dòng)增加或者減少進(jìn)給速率。刀具過(guò)載的情況,由刀具過(guò)載監(jiān)視器顯示鑒別(CRUNT COMDS鍵,Page Down鍵),它將導(dǎo)致由設(shè)置84定義的4種動(dòng)作。當(dāng)過(guò)載發(fā)生的時(shí)候,ALARM將產(chǎn)生報(bào)警;FEEDHOLD將執(zhí)行進(jìn)給暫停;BEEP將發(fā)出報(bào)警聲;AUTOFEED將自動(dòng)增加或者減少進(jìn)給速率。
設(shè)置85,最大圓角,將精度設(shè)置為用戶要求的精度。當(dāng)它設(shè)置為用戶所需要的精度時(shí),,機(jī)床可以被編輯為任何進(jìn)給速率直至最大,而不會(huì)發(fā)生超過(guò)以上設(shè)置的錯(cuò)誤?刂破髦粫(huì)在所需要的圓角處減慢速度。即使是相對(duì)較小數(shù)字(0.002英寸),它也只在接合處減慢運(yùn)動(dòng)。
如果您輸入到程序中的進(jìn)給速率不用小數(shù)點(diǎn)的話,系統(tǒng)將會(huì)曲解進(jìn)給速率。然而,設(shè)置77可以用來(lái)改變控制器理解不帶小數(shù)點(diǎn)的進(jìn)給速率方式。在這個(gè)設(shè)置中的值規(guī)定了(Fanuc)默認(rèn)值,整數(shù)值,或者是放置小數(shù)點(diǎn)到一個(gè)特定位置(默認(rèn)情況下,整數(shù),.1,.01,.001或.0001)。默認(rèn)設(shè)置為.0001。
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機(jī)床上下料機(jī)器人集成中機(jī)器人本體的選用
目前,機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)集成廣泛采用日本FANUC法那科的LR Mate 200iC系列機(jī)器人本體,客戶定制的數(shù)控車床、加工中心等機(jī)床上下料自動(dòng)化的項(xiàng)目中,F(xiàn)ANUC機(jī)器人都有出色的表現(xiàn),集高效生產(chǎn)、穩(wěn)定運(yùn)行、節(jié)約空間等優(yōu)勢(shì)于一體,獲得了
2015-03-23 -
機(jī)床上下料機(jī)器人自動(dòng)化改造系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則
企業(yè)對(duì)現(xiàn)有的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)化改造,一般是采用工業(yè)機(jī)器人改變機(jī)床在加工過(guò)程中的工件上下料方式,即采用工業(yè)機(jī)器人來(lái)替代人工和專機(jī),完成工件裝卸、工作翻轉(zhuǎn)、工序轉(zhuǎn)換,不用人或少用人,實(shí)現(xiàn)機(jī)械零部件加工單元和生產(chǎn)線,能實(shí)現(xiàn)24小時(shí)的大批量、自動(dòng)化
2014-08-29 -
上下料機(jī)器人輔助柔性生產(chǎn)
在切削加工中,過(guò)程自動(dòng)化不僅與機(jī)床本身有關(guān),而且也與連接機(jī)床的前后生產(chǎn)裝置有關(guān)。工業(yè)機(jī)器人能夠適合所有的操作工序,能解決諸如傳送、質(zhì)量檢驗(yàn)、剔除有缺陷的工件、機(jī)床上下料、更換刀具、實(shí)際的加工操作、清洗和工件堆垛等任務(wù)。 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人是
2012-04-06 -
機(jī)器人讓汽車壓鑄件加工實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化
重慶長(zhǎng)安鈴木汽車公司的壓鑄項(xiàng)目采用的新一代機(jī)器人,可全面提高生產(chǎn)柔性、生產(chǎn)效率和再現(xiàn)性,還能大幅縮短操作工時(shí)。 作為一家專業(yè)開發(fā)廣泛應(yīng)用于各類材料的成形、鍛造和壓鑄解決方案的公司,米勒萬(wàn)家頓在過(guò)去的20年里一直與中國(guó)企業(yè)保持著良好的業(yè)務(wù)
2012-04-01