桁架式機(jī)器人組成

發(fā)布日期:2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽:9917

  桁架式機(jī)器人由多維直線導(dǎo)軌搭建而成。直線導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來(lái)優(yōu)化設(shè)計(jì),生產(chǎn)中的精益求精確保其強(qiáng)度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動(dòng)導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 采用齒型帶,齒條或滾珠絲杠。

  桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的、。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制,所以,桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。但是,這種桁架式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講,是比較小的。因此,為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間,桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。

  桁架式機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。

  桁架式機(jī)器人機(jī)械手主要由3個(gè)大部件和4個(gè)電機(jī)組成:(1)手部,采用絲桿螺母結(jié)構(gòu),通過電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。(2) 腕部,采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)90°~180°(3)臂部,采用滾珠絲杠,電機(jī)帶動(dòng)絲桿使螺母在橫臂上移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂平動(dòng),帶動(dòng)絲桿螺母使絲桿在直臂上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂升降。

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