桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人集成的總體要求
發(fā)布日期:2012-12-18 蘭生客服中心 瀏覽:4816
桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人機(jī)械手自動(dòng)上下料由PLC 可編程邏輯控制器協(xié)調(diào)控制,經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。整個(gè)自動(dòng)上下料過程包括五大部分:(1)工件輸送;(2)機(jī)械手取料;(3)卡盤上下 料;(4)機(jī)械手送料;(5)零件送到下一工序。其中,(1)、(5)部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行;(2)、(4)部分與數(shù)控加工同時(shí)進(jìn)行。
數(shù)控車床機(jī)械手上下料工作流程框圖
1、工件輸送
采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品,并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式;傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾斜角度,通過使用帶有花紋的傳 輸帶或水平擋板,提高傳輸帶對(duì)工件的抓著穩(wěn)定性,防止工件滑散、甩脫,保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡;提升輸送占據(jù)空間小,對(duì)小型圓柱類零件有較好效果。
在PLC程序設(shè)計(jì)時(shí),如所需加工的工件有方向性,編輯的PLC程序除控制工件的轉(zhuǎn)向定位,還應(yīng)考慮到定位的可靠性。在一次定位不準(zhǔn)時(shí),可以重新轉(zhuǎn)向定位一到兩次,以保證循環(huán)中不會(huì)因工件輸送定位偶然出錯(cuò)而停止。
2、機(jī)械手取料
當(dāng)工件輸送到位,取料機(jī)械手就進(jìn)入工作狀態(tài)并開始抓料。在抓工件過程中,必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面和臺(tái)面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合,以減小角度誤差;隨后平移手爪或料臺(tái),調(diào)整位置誤差。
3、卡盤上下料
這是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤上下料過程中,機(jī)械手應(yīng)和機(jī)床一些輔助功能配合工作,要求同步協(xié)調(diào)、穩(wěn)妥可靠。
4、機(jī)械手送料
卡盤上下料完成,送料機(jī)械手須把已加工好的工件運(yùn)送到送料槽。由卡盤上下料的框圖中可見,送料優(yōu)先于取料和卡盤上下料,取料優(yōu)先于卡盤上下料,這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過程中不會(huì)發(fā)生有料的抓手再去抓料。
5、零件送到下一工序
機(jī)械手將已加工好的零件送到料槽后,再通過傳輸帶等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。
為了便于用戶選擇多臺(tái)機(jī)床的組合使用方式,HM-001數(shù)控車床可采用單邊上下料或雙邊上下料,傳輸帶也要考慮到這兩種方式的不同使用。在單邊上下料設(shè)計(jì) 時(shí),傳輸設(shè)備盡量結(jié)合雙邊上下料時(shí)取料和送料的結(jié)構(gòu),這樣PLC程序控制時(shí)可使單雙邊上下料一致,增強(qiáng)其通用性。
6、安全防護(hù)措施的設(shè)計(jì)
在數(shù)控機(jī)床上,安裝有安全檢測(cè)開關(guān),專門檢查工件是否被夾緊,并把卡盤的開啟和閉合轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng),測(cè)量相應(yīng)的直線運(yùn)動(dòng)點(diǎn)來監(jiān)控卡盤的開啟和 閉合。當(dāng)需要加工不同的零件時(shí),可隨工件的不同調(diào)節(jié)所檢測(cè)的直線運(yùn)動(dòng)點(diǎn),來改變監(jiān)控位置,從而達(dá)到安全防護(hù)措施的實(shí)用性,也相應(yīng)地拓寬了數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍。
在機(jī)械手移動(dòng)行架上,設(shè)定二次限位開關(guān),防止機(jī)械手運(yùn)動(dòng)超程;設(shè)定機(jī)械手安全工作區(qū)域,防止機(jī)械手在非安全位置上下運(yùn)動(dòng),引發(fā)機(jī)器故障,影響整臺(tái)機(jī)床的性能。
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