FANUC機(jī)器人FRAMES的設(shè)置

發(fā)布日期：2012-06-11    蘭生客服中心    瀏覽：6405

一、坐標(biāo)系的分類（見表1）

表1

World Frame（通用坐標(biāo)系）

是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置，位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。

Tool Frame（工具坐標(biāo)系）

是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。

User Frame（用戶坐標(biāo)系）

是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。

Jog Frame（點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系）

是為控制點(diǎn)動(dòng)控制而設(shè)的坐標(biāo)系。

二、設(shè)置工具坐標(biāo)系
　　1、缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。

　　2、工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。

　　3、設(shè)置方法
　　   •三點(diǎn)法
         •六點(diǎn)法
         •直接輸入法

三、設(shè)置用戶坐標(biāo)系
　　1、可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。

　　2、最多可以設(shè)置10個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。

　　3、設(shè)置方法
　　　•三點(diǎn)法
         •四點(diǎn)法
         •直接輸入法

四、設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系
　　1、可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。

　　2、最多可以設(shè)置10個(gè)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。

　　3、設(shè)置方法
　　　•三點(diǎn)法
         •直接輸入法

 

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