一、安全操作規(guī)程
1、示教和手動機器人
　�。�1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。

　　（2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。

　�。�3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。

　�。�4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。

　�。�5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。

2、生產(chǎn)運行
　�。�1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。

　�。�2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。

　�。�3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。

　�。�4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

3、以下場合不可使用機器人
　�。�1）燃燒的環(huán)境

　　（2）有爆炸可能的環(huán)境

　�。�3）無線電干擾的環(huán)境

　　（4）水中或其他液體中

　�。�5）運送人或動物

　�。�6）不可攀附

　�。�7）其他

4、注意事項
　�。�1）FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。

　�。�2）FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。

　　（3）FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。

二、通電和關(guān)電
1、通電

　�。�1）將操作者面板上的斷路器置于ON

　�。ǎ玻┙油�電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。

　�。ǎ常�將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON

2、關(guān)電

　�。�1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人

　�。ǎ玻�將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF

　　（３）操作者面板上的斷路器置于OFF

　　注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。

三、手動示教機器人
1.示教模式（見表1，圖1）

表1

關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)	通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教
直角坐標(biāo)示教(XYZ)	沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動機器人，分兩種坐標(biāo)系： 1）通用坐標(biāo)系(World)：機器人缺省的坐標(biāo)系 2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)示教(Tool)	沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動機器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系

設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。

屏幕顯示	JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態(tài)指示燈	JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

2.設(shè)置示教速度

按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。

示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變5%
SHIFT鍵+示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險。

3.示教
　　（1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON

　�。ǎ玻┌聪耂HIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。

注意：示教機器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。

四、創(chuàng)建程序
1.選擇程序

2.選擇程序編輯畫面

3.創(chuàng)建一個新程序

五.示教運動狀態(tài)
   1.運動指令（見圖）

（1）運動類型
　　■ Joint關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動

　　■ Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動

　　■ Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

（2）位置數(shù)據(jù)類型
　　■ P:一般位置
　　■ PR[ ]:位置寄存器

（3）速度單位
速度單位隨運動類型改變。

表2

速度范圍

1到100%

1到2000mm/sec

1到12000cm/min

0.1到4724.0 inch/min

1到2000deg/sec

（4）終止類型(見圖)
　　■ FINE
　　■ CNT(CNT0=FINE)

（5）附加運動語句
　　■ 腕關(guān)節(jié)運動：W/JNT
　　■ 加速倍率：ACC
　　■ 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL[ ]
　　■ 偏移：OFFSET

（6）改變運動類型和位置號

六修正點
   ■ 示教修正點
   ■ 直接寫入數(shù)據(jù)修正點

七.編輯命令(EDCMD)（見表4）

表4

Insert	從程序當(dāng)中插入空白行
Delete	從程序當(dāng)中刪除程序行
Copy	復(fù)制程序行到程序中其他地方
Find	查找程序元素
Replace	用一個程序元素替換另外一個程序要素
Undo	撤消上一步操作

八.程序操作
  1.查看和修改程序信息

表

項目	描述
Create Date	創(chuàng)建日期
Modification Date	最后一次編輯的間
Copy source	拷貝來源
Positions	是否有點
Size	文件大小
Program name	程序名
Sub Type	子類型
Comment	注釋
Group Mask	組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）
Write protection	寫保護
Ignore pause	是否忽略Pause

2.刪除程序文件

3.復(fù)制程序文件