第三節：馬丁路德龍門式機器人的編程

　　龍門式機器人是基于一體化的IPC+MotionControl解決方案，保證系統具有高穩定性、高精度，基礎硬件包括機器人機械運動系統、機器人電氣驅動系統和基于DSP的固高GUC系列運動控制器三部分組成。機器人的X、Y、Z軸分別配置相應功率的伺服電機。

　　系統上位機操作系統采用WindowsXP，基于VisualC++開發了系統的操作軟件，下圖是主界面：

　　現有的機器人操作基本均采用手持操作器，其缺點是編程必須采用文字形式，這樣用戶必須首先學 習編程指令，在學會的基礎上再以文字形式編程，這樣一方面對用戶的學習和接受能力有一定要求，另一方面對用戶的編程能力也有相當高的要求，而本系統給出了全新的圖形化的編程方式（見下圖），正好克服了現有機器人操作的缺陷，同時編完的動作過程可以保存，需要時可以調用，同時本系統仍然支持手動教導。

　　通過上述操作軟件完成編程后，運動控制器就會輸出信號與電機驅動器通信，從而驅動伺服電機運轉，通過同步帶使得機器人的X、Y、Z做直線運動，電機運動位置和速度通過編碼器檢測返回到驅動器以時間位置的閉環控制。

　　系統采用松下MINASA5系列中慣量伺服電機來驅動X、Y、Z軸的運動，該系列電機具有高響應、高速定位、定位時間短等優點，控制模式采用位置控制，控制器產生脈沖信號，脈沖數和頻率分別對應控制電機的運動位置和速度。