第一節：上下料機器人

　　一、什么叫上下料機器人

　　隨著機床加工技術的不斷提高，以及對機床在加工過程中工件上、下料方式要求的提高，機器人在機械加工中的自動化應用由此產生，并在各個機床加工領域得到越來越廣泛的應用。例如在用立加加工發動機缸體等大型零件時，負載可達幾十甚至上百公斤重，這類零件通常是批量化加工，數量大，需要機床24小時連續運行。在歐美等發達國家早已采用機器人來代替人工自動上料和下料，從毛坯開始到加工成成品，整套生產線全部采用機械手來完成，已成為現代加工生產技術的主流發展方向。    

　　上下料機器人搬運系統主要由搬運機器人、工件自動識別系統、自動啟動裝置、自動傳輸裝置組成，適合于工件自動搬運的場合，尤其適合自動化程度較高的流水線等工業場合，提高生產效率和自動化程度。馬丁路德可根據用戶的要求配備不同的手爪（如機械手爪、真空吸盤、電磁吸盤等），可實現對各種工件的抓取搬運，具有定位準確、工作節拍可調、工作空間大、性能優良、運行平穩可靠、維修方便等特點。

　　馬丁路德機器人（上海）有限公司研發生產的龍門式機器人即實現了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。在國內的機械加工, 目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式, 這在產品比較單一、產能不高的情況下是非常適合的, 但是隨著社會的進步和發展, 科技的日益進步, 產品更新換代加快, 使用專機或人工進行機床上下料就暴露出了很多的不足和弱點, 一方面專機占地面積大結構復雜、維修不便, 不利于自動化流水線的生產；另一方面, 它的柔性不夠, 難以適應日益加快的變化,不利于產品結構的調整；其次, 使用人工會造成勞動強度的增加, 容易產生工傷事故, 效率也比較低下, 且使用人工上下料的產品質量的穩定性不夠, 不能滿足大批量生產的需求。使用上下料機器人自動柔性搬運系統就可以解決以上問題, 該系統具有很高的效率和產品質量穩定性, 柔性較高且可靠性高, 結構簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產品的生產, 對用戶來說, 可以很快進行產品結構的調整和擴大產能, 并且可以大大降低產業工人的勞動強度。

　　二、上下料機器人的機械結構及特點

　　馬丁路德上下料機器人采用模塊化設計，可以進行各種形式的組合，組成多臺聯機的生產線。組成部分有：立柱、橫梁（X軸）、豎梁（Z軸）、控制系統、上下料倉系統、爪手系統等。各模塊在機械上彼此相對獨立，亦可以在一定范圍內進行任意組合，可實現對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等類設備的自動化生產。

　　上下料機器人的安裝調試可以與加工機床分開進行，機床部分為標準機即可。機器人部分是一個完全獨立體，即便在顧客現場亦可對已經購買的機床進行自動化改造和升級。換言之，機器人故障時，只需調整或維修機器人而不會影響機床的正常運轉。

三、上下料機器人控制系統
　　機器人控制系統是整條自動化線的大腦，控制著每部分機構，即可以獨立工作，也可以協調合作，順利完成生產。機器人控制系統功能：
　�、賹�機器人運行軌跡進行編程；
　�、趯Ω鞑糠謾C構獨立操作；
　�、� 提供必要的操作指導及診斷信息；
　�、� 能協調機器人與機床之間的工作過程；
　�、� 控制系統具有豐富的I/O口資源，可擴展；
　�、薅喾N控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。

四、機器人上下料系統的優越性
　�。�1） 生產效率高：要提高生產效率，必須控制生產節拍。除了固定的生產加工節拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產節拍產生的影響，大大提高了生產效率。
　�。�2） 工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產工藝，調試速度快，免去了對員工還要進行培訓的時間，快速就可投產。
　�。�3） 提高工件出場質量：機器人自動化生產線，從上料，裝夾，下料完全由機器人完成，減少了中間環節，零件質量大大提高，特別是工件表面更美觀。