FANUC機器人的編程
發布日期:2012-10-30 蘭生客服中心 瀏覽:4590
1.運動指令
■ Fastest Motion=JOINT motion
使用關節運動能減少運行時間,直線運動的速度要稍低于關節運動。
■ Arc start/end=FINE position
在起弧開始和起弧結束的地方用FINE作為運動終止類型,這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結束的點處。
■ Moving around workpieces =CNT position
繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型,可以使機器人的運動看上去更連貫。
當機器人手爪(焊槍等)的姿態突變時,會浪費一些運行時間,當機器人手爪(焊槍等)的姿態逐漸變化時,機器人可以運動的更快。
用一個合適的姿態示教開始點
用一個和示教開始點差不多的姿態示教最后一點
在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪(焊槍等)的姿態是否逐漸變化,不斷調整,盡可能使機器人的姿態不要突變。
注意:當運行程序機器人走直線時,有可能會經過奇異點,這時有必要使用附加運動指令或將直線運動方式改為關節運動方式。
2.設置Home點
Home點是一個安全位置,機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器,我們可以設置Home點,當機器人在Home點時,會同時發出信號給其他遠端控制設備如PLC),根據此信號,PLC可以判斷機器人是否在原點。
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