機器人操作示教
發(fā)布日期:2012-10-30 蘭生客服中心 瀏覽:4998
1、通電
1)將操作者面板上的斷路器置于ON
2)接通電源前,檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。
3)將操作者面板上的電源開關置于ON
2、關電
1)通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人
2)將操作者面板上的電源開關置于OFF
3)操作者面板上的斷路器置于OFF
注意:如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連,在關電前,要首先將這些外部設備關掉,以免損壞。
3、示教模式(見表1,圖1)
表1
關節(jié)坐標示教(Joint) | 通過TP上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教 |
直角坐標示教(XYZ) | 沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人,分兩種坐標系: 1)通用坐標系(World):機器人缺省的坐標系 2)用戶坐標系(User):用戶自定義的坐標系 |
工具坐標示教(Tool) | 沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系 |
設置示教模式,按TP上的COORD鍵進行選擇。
屏幕顯示 | JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT |
狀態(tài)指示燈 | JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT |
4、設置示教速度
按TP上的示教速度鍵進行設置。
示教速度鍵 |
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間,每按一下,改變1%,5%到100%之間,每按一下,改變5% |
SHIFT鍵+示教速度鍵 |
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% |
注意:
開始的時候,示教速度盡可能的低一些,高速度示教,有可能帶來危險。
1)按下Deadman 開關,將TP開關置于ON
2)按下SHIFT鍵的同時,按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開,機器人就會停止運動。
注意:示教機器人前,請確認工作區(qū)域內沒有人。
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