桁架式機(jī)器人由多維直線導(dǎo)軌搭建而成。直線導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化設(shè)計(jì)，生產(chǎn)中的精益求精確保其強(qiáng)度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動(dòng)導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

　　桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的、。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。但是，這種桁架式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類(lèi)型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。

　　桁架式機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。

　　桁架式機(jī)器人機(jī)械手主要由3個(gè)大部件和4個(gè)電機(jī)組成：(1)手部，采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。(2) 腕部，采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)90°~180°(3)臂部，采用滾珠絲杠，電機(jī)帶動(dòng)絲桿使螺母在橫臂上移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂平動(dòng)，帶動(dòng)絲桿螺母使絲桿在直臂上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂升降。