桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人抓手的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式

發(fā)布日期:2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽:5087

  桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人抓手,多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動(dòng)方式,可分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型,按夾持方式來(lái)分,有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

  機(jī)器人夾持器(手爪)的驅(qū)動(dòng)方式主要有三種:

  1、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式

  這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是用電磁閥來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)方向,用氣流調(diào)節(jié)閥來(lái)調(diào)節(jié)其運(yùn)動(dòng)速度。由于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)價(jià)格較低,所以氣動(dòng)夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外,由于氣體的可壓縮性,使氣動(dòng)手爪的抓取運(yùn)動(dòng)具有一定的柔順性,這一點(diǎn)是抓取動(dòng)作十分需要的。

  2、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式

  電動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪,一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī),并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動(dòng)力和力矩。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式可實(shí)現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是,這種驅(qū)動(dòng)方式不能用于有防爆要求的條件下,因?yàn)殡姍C(jī)有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。

  3、液壓驅(qū)動(dòng)方式

  液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)剛度大,可實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制。

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