第三節(jié)：馬丁路德龍門式機(jī)器人的編程

　　龍門式機(jī)器人是基于一體化的IPC+MotionControl解決方案，保證系統(tǒng)具有高穩(wěn)定性、高精度，基礎(chǔ)硬件包括機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和基于DSP的固高GUC系列運(yùn)動(dòng)控制器三部分組成。機(jī)器人的X、Y、Z軸分別配置相應(yīng)功率的伺服電機(jī)。

　　系統(tǒng)上位機(jī)操作系統(tǒng)采用WindowsXP，基于VisualC++開發(fā)了系統(tǒng)的操作軟件，下圖是主界面：

　　現(xiàn)有的機(jī)器人操作基本均采用手持操作器，其缺點(diǎn)是編程必須采用文字形式，這樣用戶必須首先學(xué) 習(xí)編程指令，在學(xué)會(huì)的基礎(chǔ)上再以文字形式編程，這樣一方面對(duì)用戶的學(xué)習(xí)和接受能力有一定要求，另一方面對(duì)用戶的編程能力也有相當(dāng)高的要求，而本系統(tǒng)給出了全新的圖形化的編程方式（見下圖），正好克服了現(xiàn)有機(jī)器人操作的缺陷，同時(shí)編完的動(dòng)作過程可以保存，需要時(shí)可以調(diào)用，同時(shí)本系統(tǒng)仍然支持手動(dòng)教導(dǎo)。

　　通過上述操作軟件完成編程后，運(yùn)動(dòng)控制器就會(huì)輸出信號(hào)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信，從而驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過同步帶使得機(jī)器人的X、Y、Z做直線運(yùn)動(dòng)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)位置和速度通過編碼器檢測(cè)返回到驅(qū)動(dòng)器以時(shí)間位置的閉環(huán)控制。

　　系統(tǒng)采用松下MINASA5系列中慣量伺服電機(jī)來驅(qū)動(dòng)X、Y、Z軸的運(yùn)動(dòng)，該系列電機(jī)具有高響應(yīng)、高速定位、定位時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)，控制模式采用位置控制，控制器產(chǎn)生脈沖信號(hào)，脈沖數(shù)和頻率分別對(duì)應(yīng)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置和速度。