機器人操作示教

發(fā)布日期:2012-12-07    蘭生客服中心    瀏覽:4589

  第三節(jié):機器人操作示教

FANUC機器人操作示教簡介

1、通電
  1)將操作者面板上的斷路器置于ON

  2)接通電源前,檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。

  3)將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON

2、關(guān)電
  1)通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人

  2)將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF

  3)操作者面板上的斷路器置于OFF

  注意:如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連,在關(guān)電前,要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉,以免損壞。

3、示教模式(見表1,圖1)

表1

關(guān)節(jié)坐標示教(Joint)

通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教

直角坐標示教(XYZ)

沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人,分兩種坐標系:

1)通用坐標系(World):機器人缺省的坐標系

2)用戶坐標系(User):用戶自定義的坐標系

工具坐標示教(Tool)

沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系

設(shè)置示教模式,按TP上的COORD鍵進行選擇。

屏幕顯示

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

狀態(tài)指示燈

JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、設(shè)置示教速度

按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。

示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間,每按一下,改變1%,5%到100%之間,每按一下,改變5%

SHIFT鍵+示教速度鍵

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意:
  開始的時候,示教速度盡可能的低一些,高速度示教,有可能帶來危險。
  1)按下Deadman 開關(guān),將TP開關(guān)置于ON
  2)按下SHIFT鍵的同時,按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開,機器人就會停止運動。
注意:示教機器人前,請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。

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