機器人機械手的維修                            

　　更換機器人變速箱的齒輪油

　　1、更換軸1變速箱的齒輪油

　　軸1變速箱的位置在基座和構(gòu)架之間,如下圖

 

A　　軸 1 變速箱

B　　檢測孔油塞

C　　軸 1 電機

D　　進油孔

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150總量:7,300ml
油罐		容積8,000ml
標(biāo)準(zhǔn)工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位”中已經(jīng)說過.

　　更換潤滑油

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來。

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　•注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加,在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來.

步驟	動作	說明
1	松開螺栓，移開基座上的后蓋
2	將基座后的排油管拉出來，見下圖A：排油管
3	將油罐放到排油罐末端，接油
4	打開進油孔處進處油塞，這樣更快
5	打開油管末端，將油排出	排油時間取決于油溫
6	關(guān)上油管，將其放回原處
7	蓋上后蓋，并擰緊螺栓
8	打開進油孔
9	再向里面加油，根據(jù)前面定義的正確油位排出的油來確定加多少油
10	蓋上進油孔的油	螺栓擰緊力矩24Nm

　　2、更換軸2變速箱的齒輪油

　　在軸 2 的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在：

　　•早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的

　　•后來的設(shè)計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計有一個蓋子與電機附加裝置配合油量的變化,取決于這個附加裝置的類型

　　軸 2 變速箱位于下臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機附加裝置下面.

A 　　軸 2 變速箱

B　　 進油孔油塞

C 　　排油孔油塞

D 　　軸 2 變速箱的通風(fēng)孔

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150總量:早期的電機附加 裝置1,8ml，后期的電機附加裝置為4,300ml
油桶		容積5,000ml
帶頭的軟管		1/2"
標(biāo)準(zhǔn)工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位”中已經(jīng)說過

下面詳細敘述如何換油

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　•關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂

　　•換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　•注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。

步驟	動作	說明
1	移掉通風(fēng)孔的蓋子，如果有的話	位置見上圖，桶的容積也已提到
2	打開排油孔油塞，用帶頭的軟管油排出并用桶接住	排油的時間取決于油溫
3	擰緊油塞	擰緊力矩24Nm
4	打開加油孔的油塞
5	再倒入新的潤滑油，油位見前面指定的正確油位	序列號在前面也以說明
6	蓋上進油孔油塞及通風(fēng)孔蓋子	擰緊力矩24Nm

3、更換軸3變速箱的齒輪油

A 　　軸 2 變速箱

B　　 進油孔

C 　　排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150總量:2500ml
油桶		容積3,000ml
帶頭的軟管		1/2"
標(biāo)準(zhǔn)工具包	3HAC 15571-1	內(nèi)容前面已提出

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經(jīng)說過

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　•關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。

　　•換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓力過高，這或許會：，損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。

　　•注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來

下面詳細敘述更換軸 3 變速箱齒輪油的操作步驟

步驟	動作	說明
1	打開排油孔油塞，用帶頭的軟管將油排入油桶中， 可以打開進油孔的油塞，這樣會快一點	位置見上圖，排油的時間取決于油溫
2	將油塞裝好	擰緊痢疾24Nm
4	打開加油孔的油塞	位置見上圖
5	倒入新的潤滑油，正確的油位前面已經(jīng)提到過	油的類型及序列號前已提到
6	蓋好油塞	擰緊力矩24Nm

4、軸 4 變速箱的位置如下圖

A  　　進油孔油塞

B 　　排油孔油塞

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	1171 2016-604	BP Energol GR-XP 320, 總量:8,100ml 這是一種 通用油,可以由其它廠家的同 型號的油更換
油桶		容積9,000ml
標(biāo)準(zhǔn)工具	3HAC 15571-1	具體內(nèi)容,前面有描述

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經(jīng)說過

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　•關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂

　　•換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓 力過高，這或許會：-損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在 90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。

　　•注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。

步驟	動作	說明
1	將上臂從標(biāo)準(zhǔn)位置運行到-45°
2	打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快	位置見上圖
3	將變速箱內(nèi)的油排出
4	將上臂運行回原位置	詳見安裝手冊的校準(zhǔn)
5	將排油孔的油塞裝好	擰緊力矩24Nm
6	重新通過進油孔倒入新油,標(biāo)準(zhǔn)油位 ，前面已提到過
7	裝好進油孔的油塞	擰緊力矩24Nm

5、更換軸5變速箱的齒輪油

A  　　進油孔油塞

B　　 排油孔油塞

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	1171 2016-604	BP Energol GR-XP 320, 總量:6700ml 這是一種通用油, 可以由其它廠家的同型號的油更換
油桶		容積7,000ml
標(biāo)準(zhǔn)工具	3HAC 15571-1	具體內(nèi)容,前面有描述

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經(jīng)說過

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　•關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。

　　•換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓，緊影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　•注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來

換油詳解

步驟	動作	說明
1	運行軸 4 到一個合適的位置,使排油孔向下
2	打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快	位置見上圖
3	將油排出
4	將排油孔的油塞裝好	擰緊力矩24Nm
5	運行軸4至標(biāo)準(zhǔn)位置
6	重新通過進油孔倒入新油,標(biāo)準(zhǔn)油位 ，前面已提到過
7	裝好進油孔的油塞	擰緊力矩24Nm

6、更換軸6變速箱的潤滑油
軸 6 變速箱在腕節(jié)中心處,如下圖,不同型號的機器人變速箱有不同的設(shè)計,所以里面的油量也不一樣

A   　  軸 6 變速箱

B  　　進油孔

C  　　排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備	序列號	說明
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimal Optigear RMO150,總量對于機器人V.175/2.25 是 300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml
油桶		容積500ml
標(biāo)準(zhǔn)工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量

正確的油位在前面”檢測油位”中已經(jīng)說過

　　•在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　•關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　•當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當(dāng)拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂

　　•換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來

　　•當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　•當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。

　　•因為變速箱的油溫非常高，在 90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。

換油詳解

步驟	動作	說明
1	運行機器人，使軸6的排油孔向下	油孔位置見上圖
2	打開排油塞,將油排出	選擇合適的油桶，前面已說明
3	裝好排油塞
4	打開進油孔
5	重新通過進油孔倒入新油,標(biāo)準(zhǔn)油位 ，前面已提到過
6	講進油塞裝回原位	擰緊力矩24Nm