與自制EOAT系統(tǒng)相比，訂制化的EOAT系統(tǒng)更加完善且具有更多的功能。在一些具有特殊要求的注塑生產(chǎn)中，訂制化的EOAT系統(tǒng)有助于避免“高成本”的錯誤。

　　許多注塑成型商通過使用含非標準模塊化組件的機械手末端工具系統(tǒng)(EOAT)，已很好地滿足了拾取部件的操作需求。然而，在一些復雜部件的應用中，這種方法的局限性就顯現(xiàn)出來了。通常，對于抓取困難的部件而言，要求EOAT系統(tǒng)更加完善且具有更多的功能。但是，注塑成型商們往往要到第一次生產(chǎn)運行后，才逐漸明白應如何安全地將制件從模具中取出，而此前，他們總是抱著錯誤的觀念。

　　更具諷刺意味的是，在過去的10年里，一些“成功”的注塑成型商們利用模塊化的組件自制出了EOAT系統(tǒng)。他們確信，利用一些標準組件，如真空吸盤、機架連接件、快換夾頭、氣動連接件、固定夾具以及抓手和控制系統(tǒng)等，能夠自制出簡單的EOAT，如真空吸盤、夾鉗及支撐臂、固定夾具、氣動接頭、抓手、制件/澆口夾鉗、澆口切斷器、特殊汽缸以及控制系統(tǒng)等，并對此樂此不疲。
  　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 圖中的機器人來自發(fā)那科公司

　　但是，如果那些模塊化的組件總能夠滿足應用需求的話，那么在一些更復雜的應用中，極有可能會導致“高成本”的錯誤。因此，對于注塑成型商們而言，最重要的是，他們應該清楚地知道如何讓自己的生產(chǎn)受益，而這種受益一定是與訂制化的末端工具系統(tǒng)聯(lián)系在一起的。

何時需要訂制化的EOAT

　　通常，當注塑生產(chǎn)中遇到下述問題時，需要使用訂制化的EOAT系統(tǒng)：制件粘附性較大或是其他原因而導致難于脫模；需要將制件旋轉一個方向；制件必須從一個特定的方向脫模；制件比較笨重，使得抓取困難；制件具有A級表面，因而需要特殊保護以避免損壞；涉及嵌入成型和包覆成型問題；多型腔成型；涉及二次操作（如組裝）；不允許使用真空吸盤來抓取；需要使用夾持力更強而重量更輕的末端工具；要求只能使用一個EOAT系統(tǒng)來抓取不同尺寸大小的制件。

　　　　　　　　　　　　　　　
                                　　　圖1 無論配置的是訂制化組件還是標準組件，可編程的EOAT系統(tǒng)可以替代使用多個末端工具

　　一般，訂制化的EOAT系統(tǒng)能夠整合多種功能，這些功能既可同步執(zhí)行，也可按順序操作，而普通的EOAT系統(tǒng)根本不具備這些功能。例如，一個訂制化的EOAT系統(tǒng)在將成型制件取出后，接著又將一個鋼質嵌件放入模具中，以成型下一個制件。機械手和EOAT系統(tǒng)首先從一個旋轉工作臺上抓取嵌件，接著將成型好的制件取出，然后再向下移動，以將鋼質嵌件從3個不同的方向（互不平行）放入模具中。相比之下，自制的EOAT工具只能將嵌件沿直線方向放入模具中。由于可以取代人工，完成嵌件的置入和取出操作，因而訂制化的EOAT系統(tǒng)幫助縮短了生產(chǎn)周期。同時，由于不再需要人工來將過重或過熱的制件從模具中取出，因而也節(jié)省了對工人額外的補償費用。

　　除了具有更多的功能外，與使用普通的EOAT而引起意外的停工所帶來的損失，以及與人工取出制件和完成二次操作所產(chǎn)生的成本相比，訂制化的EOAT具有更高的成本效益。在有些情況下，可以同時使用現(xiàn)有的標準組件和訂制化的組件來制造EOAT，但有些情況下，則必須全部使用訂制化的組件。為了確保使用的安全性，在進行正式生產(chǎn)前，需要對訂制化的EOAT進行測試。然而，還需要提醒成型商們注意的是，訂制化的EOAT工具往往比自制的EOAT需要更長的生產(chǎn)周期。

其他需要考慮的問題

　　成型商們還應該考慮使用可編程的EOAT系統(tǒng)，以避免同時控制多個末端工具。這可根據(jù)實際應用的需要，采用標準模塊或定制化的組件來創(chuàng)建。例如，如果需要同時拾取4個單獨的制件，在抓取前，可編程的EOAT會對這些制件進行排序并重新定位。

　　為了確保EOAT的正常操作，傳感器和配線是另一個值得關注的方面。一般，在訂制化的EOAT中使用多個傳感器是非常普遍的，而自制的EOAT一般不配置傳感器。視覺、壓力和定位傳感器可以確定制件目前的運行狀態(tài)，并給出相應的操作信息，如夾鉗閉合或是放入嵌件。傳感器還可識別并檢測針對模具或模板所配置的EOAT系統(tǒng)是否合適。然而，更換傳感器也是使用訂制EOAT常遇到的一個問題，通過使用通用連接件，能夠方便地予以解決。

　　至于配線，加工商們需要注意的是，訂制化的EOAT通常都要配備一個邏輯接線盒，它可在更換傳感器配線的時候提供必要的保護�，F(xiàn)有的一些EOAT通常不配有接線盒，但是如果需要更換配線，使用一個簡單的轉換開關，就能夠輕易地從PNP模式切換成NPN模式，反之亦然。這也意味著，訂制化的EOAT工具可以很容易地從一臺機械手轉移至另一臺機械手上。