任務(wù)描述

       被檢測的產(chǎn)品被整齊放在一個4000*2500mm的檢測平臺上。每個產(chǎn)品的尺寸大約是60*30mm，整個平臺被均分成50行和50列的矩陣式2500個小格，每個格的尺寸是80*50mm。每個格中心處放一個產(chǎn)品，但其位置有大約2mm的誤差。但誤差僅是在X和Y方向上，而產(chǎn)品的方向是足夠準確的。機器手要把測量用插頭準確插入產(chǎn)品信號端子上，測量儀器發(fā)出幾種檢測信號，來檢驗該產(chǎn)品的各個功能是否正常工作。測量儀器接收產(chǎn)品的輸出信號，并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。測量儀器要給出不合格產(chǎn)品的位置。在上面的工作過程中，機器人必需知道每個產(chǎn)品的準確位置，誤差要小于0.1mm, 這樣機器人才能把測量用插頭準確插入產(chǎn)品信號端子上。

所選用的機器人土下：

        根據(jù)工作平臺的有效面積是4000*2500mm，這里要選擇一個有效行程為4000*2500*200mm的三維機器人。為了測量每個產(chǎn)品的準確位置，我們在機器人的Z軸上裝上CCD相機，由機器人按事先定好的位置運動到被測產(chǎn)品的上面，CCD鏡頭與被測產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm，保證視場是40*40 mm。

        由于CCD相機及所配電纜的總重量大約500克，測量用插頭及所配電纜的總重量大約1000克，向上拔測量用插頭的力量大約1000克，Z軸總負載大約為2500克，所以Z軸負載為5公斤的抓取式導(dǎo)軌�？紤]到可能有幾種不同高度的產(chǎn)品要檢測，Z軸的行程選為200mm。Z軸自重加上所有負載和驅(qū)動電機為11.6公斤，Y軸選擇有效行程為2500mm， Y軸自重加上所有負載（Z軸）和驅(qū)動電機為42.3公斤。根據(jù)Y軸，Z軸重量及所有負載和驅(qū)動電機的總重量X軸有效行程為4000mm。

根據(jù)工作平臺的有效面積是4000*2500mm，這里要選擇一個有效行程為4000*2500*200mm的三維機器人。為了測量每個產(chǎn)品的準確位置，我們在機器人的Z軸上裝上CCD相機，由機器人按事先定好的位置運動到被測產(chǎn)品的上面，CCD鏡頭與被測產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm，保證視場是40*40 mm。

        由于CCD相機及所配電纜的總重量大約500克，測量用插頭及所配電纜的總重量大約1000克，向上拔測量用插頭的力量大約1000克，Z軸總負載大約為2500克，所以Z軸負載為5公斤的抓取式導(dǎo)軌�？紤]到可能有幾種不同高度的產(chǎn)品要檢測，Z軸的行程選為200mm。Z軸自重加上所有負載和驅(qū)動電機為11.6公斤，Y軸選擇有效行程為2500mm， Y軸自重加上所有負載（Z軸）和驅(qū)動電機為42.3公斤。根據(jù)Y軸，Z軸重量及所有負載和驅(qū)動電機的總重量X軸有效行程為4000mm。

四 控制結(jié)構(gòu)和CCD相機

       該機器人的控制系統(tǒng)采用德國運動技術(shù)公司的三軸運動控制卡DEC4DT和運動控制軟件Editasc。DEC4T3運動控制卡是基于PC機，專用控制4臺步進電機和數(shù)字伺服電機的運動控制卡。EdiTasc不僅是各種控制卡配套的通用數(shù)控軟件，它也是一個高度開放的開發(fā)平臺，可以直接控制各種工業(yè)自動化設(shè)備，或方便的開發(fā)用戶專用頁面及控制系統(tǒng)。DEC4T3自帶36路數(shù)字輸入輸出口，來作為限位開關(guān)，控制CCD和起動檢測儀器。

        CCD相機選用德國公司智能攝像機VC2028。其配置如下：CCD芯片是Sony 1/2” 640*480點，每秒25楨圖像，存儲器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS （每秒1200百萬指令）。VC2028通過自帶RS232口 可以把位置數(shù)據(jù)傳給PC機。VC2028還自帶4路數(shù)字輸入口和4路數(shù)字輸出口。視場范圍是40mm×40mm。

五 工作過程：

        整個工作臺上有50×50個產(chǎn)品，X軸方向有50行，Y軸方向上有50列，每個產(chǎn)品占80*50mm的工作臺面。先對第一行的第一個產(chǎn)品進行檢測，然后是第一行的第二個產(chǎn)品，如此依次到然后是第一行的第五十個產(chǎn)品。完成對第一行所有產(chǎn)品的檢測后，再對第二行上從第一列上的產(chǎn)品到第五十列上的產(chǎn)品依次逐個進行檢測。如此依次逐行逐列對所有產(chǎn)品進行檢測。

                                                                                                          運動控制軟件界面

      利用EdiTasc通用數(shù)控軟件的Mtasc語言可以很方便簡單地完成上面的定位運動。 程序結(jié)構(gòu)大體如下：

I = -1; /* 行位置變量 */

J = -1; /* 列位置變量 */

For 50 { /* 逐行檢測產(chǎn)品 */

I = I + 1;

For 50 { /* 逐列檢測產(chǎn)品 */

J = J + 1;

If (Input1 == 1) { /* 輸入口1，一個產(chǎn)品檢測完信號，可以運動到下個產(chǎn)品上面 */

Xposi = I * 80 + 40; /* 下個產(chǎn)品的行位置 */

Yposi = J * 50 + 25; /* 下個產(chǎn)品的列位置 */

X Xposi Y Yposi MF ; /* Z軸快速運動到該產(chǎn)品上方 */

Wait 0.0; /* 等待0.0秒，目的是保證Z軸已運動到該產(chǎn)品上方*/

}

Out Output1 /*輸出口1給CCD像機信號，Z軸已到產(chǎn)品的上面，CCD可以工作*/

}

        從機器人把Z軸和上面CCD相機運動到產(chǎn)品上面后，CCD相機檢測到開始新的位置檢測工作信號后，攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下：1）第一步是先對圖象二值化處理，由于采用近似平行光從側(cè)面照明，產(chǎn)品的兩個幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測出來。2）第二步是對兩個幾乎相互垂直的外邊的位置進行推算，為得當更準的位置，利用像素間差補。3）把得到的位置數(shù)據(jù)傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后，根據(jù)所得位置的差來移動X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實際中0.1mm的位置差用百格拉的機器人很輕松得到保證。

        到達產(chǎn)品的正上方后機器手把測量用插頭迅速準確插入產(chǎn)品信號端子上，先給產(chǎn)品通電，然后測量儀器按一定時序發(fā)出檢測信號，并接收該產(chǎn)品對應(yīng)各個功能時的輸出信號，并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。

六：結(jié)論

        采用我公司的機器人后使上面的產(chǎn)品質(zhì)量檢測速度大為提高，而且沒有忘檢測現(xiàn)象出現(xiàn)。省去打量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。實際中下面的領(lǐng)域是幾個典型的直角坐標機器人的應(yīng)用：1）從面包包裝，雞蛋噴碼，BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝，很多藥品的包裝；2）精密工件到電子產(chǎn)品的裝配，檢測和包裝：如西門子和諾基亞的手機生產(chǎn)中，菲利浦和Suntec的電子元件生產(chǎn)線；3）其它一些大批量產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中的檢測和裝配。4）大眾和奔馳公司的汽車的生產(chǎn)線，博世公司廠內(nèi)自動化生產(chǎn)線，海德堡印刷機生產(chǎn)線上。 隨著大批量全自動化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測，這類直角坐標機器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>