帶圖象處理的直角坐標(biāo)機(jī)器人在檢測(cè)中的應(yīng)用

發(fā)布日期:2012-08-10    蘭生客服中心    瀏覽:3551

任務(wù)描述

       被檢測(cè)的產(chǎn)品被整齊放在一個(gè)4000*2500mm的檢測(cè)平臺(tái)上。每個(gè)產(chǎn)品的尺寸大約是60*30mm,整個(gè)平臺(tái)被均分成50行和50列的矩陣式2500個(gè)小格,每個(gè)格的尺寸是80*50mm。每個(gè)格中心處放一個(gè)產(chǎn)品,但其位置有大約2mm的誤差。但誤差僅是在X和Y方向上,而產(chǎn)品的方向是足夠準(zhǔn)確的。機(jī)器手要把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上,測(cè)量?jī)x器發(fā)出幾種檢測(cè)信號(hào),來(lái)檢驗(yàn)該產(chǎn)品的各個(gè)功能是否正常工作。測(cè)量?jī)x器接收產(chǎn)品的輸出信號(hào),并以此為依據(jù)來(lái)判斷產(chǎn)品是否合格。測(cè)量?jī)x器要給出不合格產(chǎn)品的位置。在上面的工作過(guò)程中,機(jī)器人必需知道每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置,誤差要小于0.1mm, 這樣機(jī)器人才能把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上。

所選用的機(jī)器人土下:

        根據(jù)工作平臺(tái)的有效面積是4000*2500mm,這里要選擇一個(gè)有效行程為4000*2500*200mm的三維機(jī)器人。為了測(cè)量每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置,我們?cè)跈C(jī)器人的Z軸上裝上CCD相機(jī),由機(jī)器人按事先定好的位置運(yùn)動(dòng)到被測(cè)產(chǎn)品的上面,CCD鏡頭與被測(cè)產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm,保證視場(chǎng)是40*40 mm。

        由于CCD相機(jī)及所配電纜的總重量大約500克,測(cè)量用插頭及所配電纜的總重量大約1000克,向上拔測(cè)量用插頭的力量大約1000克,Z軸總負(fù)載大約為2500克,所以Z軸負(fù)載為5公斤的抓取式導(dǎo)軌?紤]到可能有幾種不同高度的產(chǎn)品要檢測(cè),Z軸的行程選為200mm。Z軸自重加上所有負(fù)載和驅(qū)動(dòng)電機(jī)為11.6公斤,Y軸選擇有效行程為2500mm, Y軸自重加上所有負(fù)載(Z軸)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)為42.3公斤。根據(jù)Y軸,Z軸重量及所有負(fù)載和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的總重量X軸有效行程為4000mm。

根據(jù)工作平臺(tái)的有效面積是4000*2500mm,這里要選擇一個(gè)有效行程為4000*2500*200mm的三維機(jī)器人。為了測(cè)量每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置,我們?cè)跈C(jī)器人的Z軸上裝上CCD相機(jī),由機(jī)器人按事先定好的位置運(yùn)動(dòng)到被測(cè)產(chǎn)品的上面,CCD鏡頭與被測(cè)產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm,保證視場(chǎng)是40*40 mm。

        由于CCD相機(jī)及所配電纜的總重量大約500克,測(cè)量用插頭及所配電纜的總重量大約1000克,向上拔測(cè)量用插頭的力量大約1000克,Z軸總負(fù)載大約為2500克,所以Z軸負(fù)載為5公斤的抓取式導(dǎo)軌?紤]到可能有幾種不同高度的產(chǎn)品要檢測(cè),Z軸的行程選為200mm。Z軸自重加上所有負(fù)載和驅(qū)動(dòng)電機(jī)為11.6公斤,Y軸選擇有效行程為2500mm, Y軸自重加上所有負(fù)載(Z軸)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)為42.3公斤。根據(jù)Y軸,Z軸重量及所有負(fù)載和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的總重量X軸有效行程為4000mm。

四 控制結(jié)構(gòu)和CCD相機(jī)

       該機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用德國(guó)運(yùn)動(dòng)技術(shù)公司的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡DEC4DT和運(yùn)動(dòng)控制軟件Editasc。DEC4T3運(yùn)動(dòng)控制卡是基于PC機(jī),專用控制4臺(tái)步進(jìn)電機(jī)和數(shù)字伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制卡。EdiTasc不僅是各種控制卡配套的通用數(shù)控軟件,它也是一個(gè)高度開(kāi)放的開(kāi)發(fā)平臺(tái),可以直接控制各種工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備,或方便的開(kāi)發(fā)用戶專用頁(yè)面及控制系統(tǒng)。DEC4T3自帶36路數(shù)字輸入輸出口,來(lái)作為限位開(kāi)關(guān),控制CCD和起動(dòng)檢測(cè)儀器。

        CCD相機(jī)選用德國(guó)公司智能攝像機(jī)VC2028。其配置如下:CCD芯片是Sony 1/2” 640*480點(diǎn),每秒25楨圖像,存儲(chǔ)器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX,速度是1200MIPS (每秒1200百萬(wàn)指令)。VC2028通過(guò)自帶RS232口 可以把位置數(shù)據(jù)傳給PC機(jī)。VC2028還自帶4路數(shù)字輸入口和4路數(shù)字輸出口。視場(chǎng)范圍是40mm×40mm。

五 工作過(guò)程:

        整個(gè)工作臺(tái)上有50×50個(gè)產(chǎn)品,X軸方向有50行,Y軸方向上有50列,每個(gè)產(chǎn)品占80*50mm的工作臺(tái)面。先對(duì)第一行的第一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè),然后是第一行的第二個(gè)產(chǎn)品,如此依次到然后是第一行的第五十個(gè)產(chǎn)品。完成對(duì)第一行所有產(chǎn)品的檢測(cè)后,再對(duì)第二行上從第一列上的產(chǎn)品到第五十列上的產(chǎn)品依次逐個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。如此依次逐行逐列對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)。

                                                                                                          運(yùn)動(dòng)控制軟件界面

      利用EdiTasc通用數(shù)控軟件的Mtasc語(yǔ)言可以很方便簡(jiǎn)單地完成上面的定位運(yùn)動(dòng)。 程序結(jié)構(gòu)大體如下:

I = -1; /* 行位置變量 */

J = -1; /* 列位置變量 */

For 50 { /* 逐行檢測(cè)產(chǎn)品 */

I = I + 1;

For 50 { /* 逐列檢測(cè)產(chǎn)品 */

J = J + 1;

If (Input1 == 1) { /* 輸入口1,一個(gè)產(chǎn)品檢測(cè)完信號(hào),可以運(yùn)動(dòng)到下個(gè)產(chǎn)品上面 */

Xposi = I * 80 + 40; /* 下個(gè)產(chǎn)品的行位置 */

Yposi = J * 50 + 25; /* 下個(gè)產(chǎn)品的列位置 */

X Xposi Y Yposi MF ; /* Z軸快速運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方 */

Wait 0.0; /* 等待0.0秒,目的是保證Z軸已運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方*/

}

Out Output1 /*輸出口1給CCD像機(jī)信號(hào),Z軸已到產(chǎn)品的上面,CCD可以工作*/

}

        從機(jī)器人把Z軸和上面CCD相機(jī)運(yùn)動(dòng)到產(chǎn)品上面后,CCD相機(jī)檢測(cè)到開(kāi)始新的位置檢測(cè)工作信號(hào)后,攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下:1)第一步是先對(duì)圖象二值化處理,由于采用近似平行光從側(cè)面照明,產(chǎn)品的兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測(cè)出來(lái)。2)第二步是對(duì)兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊的位置進(jìn)行推算,為得當(dāng)更準(zhǔn)的位置,利用像素間差補(bǔ)。3)把得到的位置數(shù)據(jù)傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后,根據(jù)所得位置的差來(lái)移動(dòng)X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實(shí)際中0.1mm的位置差用百格拉的機(jī)器人很輕松得到保證。

        到達(dá)產(chǎn)品的正上方后機(jī)器手把測(cè)量用插頭迅速準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上,先給產(chǎn)品通電,然后測(cè)量?jī)x器按一定時(shí)序發(fā)出檢測(cè)信號(hào),并接收該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)各個(gè)功能時(shí)的輸出信號(hào),并以此為依據(jù)來(lái)判斷產(chǎn)品是否合格。

六:結(jié)論

        采用我公司的機(jī)器人后使上面的產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)速度大為提高,而且沒(méi)有忘檢測(cè)現(xiàn)象出現(xiàn)。省去打量人力,大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。實(shí)際中下面的領(lǐng)域是幾個(gè)典型的直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用:1)從面包包裝,雞蛋噴碼,BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝,很多藥品的包裝;2)精密工件到電子產(chǎn)品的裝配,檢測(cè)和包裝:如西門子和諾基亞的手機(jī)生產(chǎn)中,菲利浦和Suntec的電子元件生產(chǎn)線;3)其它一些大批量產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程中的檢測(cè)和裝配。4)大眾和奔馳公司的汽車的生產(chǎn)線,博世公司廠內(nèi)自動(dòng)化生產(chǎn)線,海德堡印刷機(jī)生產(chǎn)線上。 隨著大批量全自動(dòng)化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測(cè),這類直角坐標(biāo)機(jī)器人將具有更加廣范的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>

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