宏指令G65及使用注意事項FANUC-0MC
發(fā)布日期:2011-05-21 蘭生客服中心 瀏覽:4947
宏指令G65可以實現(xiàn)豐富的宏功能,包括算術運算、邏輯運算等處理功能。
一般形式: G65 Hm P#i Q#j R#k
式中:
m--宏程序功能,數(shù)值范圍01~99;
#i--運算結果存放處的變量名;
#j--被操作的第一個變量,也可以是一個常數(shù);
#k--被操作的第二個變量,也可以是一個常數(shù)。
例如,當程序功能為加法運算時:
程序 P#100 Q#101 R#102...... 含義為#100=#101+#102
程序 P#100 Q-#101 R#102...... 含義為#100=-#101+#102
程序 P#100 Q#101 R15...... 含義為#100=#101+15
1、宏功能指令
(1)算術運算指令(表4.4)
表4.4 算術運算指令
G碼 | H碼 | 功 能 | 定 義 |
G65 | H01 | 定義,替換 | # i=# j |
G65 | H02 | 加 | # i=# j+# k |
G65 | H03 | 減 | # i=# j-# k |
G65 | H04 | 乘 | # i=# j × # k |
G65 | H05 | 除 | # i=# j/# k |
G65 | H21 | 平方根 | # i=√# j |
G65 | H22 | 絕對值 | # i=|# j| |
G65 | H23 | 求余 | # i=# j-trunc﹙# j/# k﹚· # k |
| Trunc;丟棄小于1的分數(shù)部分 | ||
G65 | H24 | BCD碼→二進制碼 | # i=BIN﹙# j﹚ |
G65 | H25 | 二進制碼→BCD碼 | # i=BCD﹙# j﹚ |
G65 | H26 | 復合乘/除 | # i=﹙# i × # j﹚÷# k |
G65 | H27 | 復合平方根1 | # i=√# j2+# k2 |
G65 | H28 | 復合平方根2 | # i=√# j2-# k2 |
1)變量的定義和替換 #i=#j
編程格式 G65 H01 P#i Q#j
例 G65 H01 P#101 Q1005; (#101=1005)
G65 H01 P#101 Q-#112;(#101=-#112)
2)加法 #i=#j+#k
編程格式 G65 H02 P#i Q#j R#k
例 G65 H02 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102+#103)
3)減法 #i=#j-#k
編程格式 G65 H03 P#i Q#j R#k
例 G65 H03 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102-#103)
4)乘法 #i=#j×#k
編程格式 G65 H04 P#i Q#j R#k
例 G65 H04 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102×#103)
5)除法 #i=#j / #k
編程格式 G65 H05 P#i Q#j R#k
例 G65 H05 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102/#103)
6)平方根 #i= 編程格式 G65 H21 P#i Q#j
例 G65 H21 P#101 Q#102;(#101=
7)絕對值 #i=│#j│
編程格式 G65 H22 P#i Q#j
例 G65 H22 P#101 Q#102;(#101=│#102│)
8)復合平方根1 #i= 編程格式 G65 H27 P#i Q#j R#k
例 G65 H27 P#101 Q#102 R#103;( #101=
9)復合平方根2 #i=
編程格式 G65 H28 P#i Q#j R#k
例 G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101=
(2)邏輯運算指令(表4.5)
表4.5 邏輯運算指令
G碼 | H碼 | 功 能 | 定 義 |
G65 | H11 | 邏輯“或” | # i=# j · OR · # k |
G65 | H12 | 邏輯“與” | # i=# j · AND · # k |
G65 | H13 | 異或 | # i=# j · XOR · # k |
1)邏輯或 #i=#j OR #k
編程格式 G65 H11 P#i Q#j R#k
例 G65 H11 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102 OR #103)
2)邏輯與 #i=#j AND #k
編程格式 G65 H12 P#i Q#j R#k
例 G65 H12 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102 AND #103)
(3)三角函數(shù)指令 (表4.6)
表4.6 三角函數(shù)指令
G碼 | H碼 | 功 能 | 定 義 |
G65 | H31 | 正弦 | # i=# j · SIN ﹙# k﹚ |
G65 | H32 | 余弦 | # i=# j · COS ﹙# k﹚ |
G65 | H33 | 正切 | # i=# j · TAN﹙# k﹚ |
G65 | H34 | 反正切 | # i=ATAN﹙# j/# k﹚ |
1)正弦函數(shù) #i=#j×SIN(#k)
編程格式 G65 H31 P#i Q#j R#k (單位:度)
例 G65 H31 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102×SIN(#103))
2)余弦函數(shù) #i=#j×COS(#k)
編程格式 G65 H32 P#i Q#j R#k (單位:度)
例 G65 H32 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102×COS(#103))
3)正切函數(shù) #i=#j×TAN#k
編程格式 G65 H33 P#i Q#j R#k (單位:度)
例 G65 H33 P#101 Q#102 R#103;(#101=#102×TAN(#103))
4)反正切 #i=ATAN(#j/#k)
編程格式 G65 H34 P#i Q#j R#k (單位:度,0o≤ #j ≤360o)
例 G65 H34 P#101 Q#102 R#103;(#101=ATAN(#102/#103))
(4)控制類指令(表4.7)
表4.7 控制類指令
G碼 | H碼 | 功 能 | 定 義 |
G65 | H80 | 無條件轉移 | GO TO n |
G65 | H81 | 條件轉移1 | IF # j=# k,GOTOn |
G65 | H82 | 條件轉移2 | IF # j≠# k,GOTOn |
G65 | H83 | 條件轉移3 | IF # j># k,GOTOn |
G65 | H84 | 條件轉移4 | IF # j<# k,GOTOn |
G65 | H85 | 條件轉移5 | IF # j≥# k,GOTOn |
G65 | H86 | 條件轉移6 | IF # j≤# k,GOTOn |
G65 | H99 | 產生PS報警 | PS報警號500+n出現(xiàn) |
1)無條件轉移
編程格式 G65 H80 Pn (n為程序段號)
例 G65 H80 P120;(轉移到N120)
2)條件轉移1 #j EQ #k(=)
編程格式 G65 H81 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
例 G65 H81 P1000 Q#101 R#102
當#101=#102,轉移到N1000程序段;若#101≠ #102,執(zhí)行下一程序段。
3)條件轉移2 #j NE #k(≠)
編程格式 G65 H82 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
例 G65 H82 P1000 Q#101 R#102
當#101≠ #102,轉移到N1000程序段;若#101=#102,執(zhí)行下一程序段。
4)條件轉移3 #j GT #k (> )
編程格式 G65 H83 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
例 G65 H83 P1000 Q#101 R#102
當#101 > #102,轉移到N1000程序段;若#101 ≤#102,執(zhí)行下一程序段。
5)條件轉移4 #j LT #k(<)
編程格式 G65 H84 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
例 G65 H84 P1000 Q#101 R#102
當#101 < #102,轉移到N1000;若#101 ≥ #102,執(zhí)行下一程序段。
6)條件轉移5 #j GE #k(≥)
編程格式 G65 H85 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
例 G65 H85 P1000 Q#101 R#102
當#101≥ #102,轉移到N1000;若#101<#102,執(zhí)行下一程序段。
7)條件轉移6 #j LE #k(≤)
編程格式 G65 H86 Pn Q#j Q#k (n為程序段號)
例 G65 H86 P1000 Q#101 R#102
當#101≤#102,轉移到N1000;若#101>#102,執(zhí)行下一程序段。
2、使用注意
為保證宏程序的正常運行,在使用用戶宏程序的過程中,應注意以下幾點;
(1)由G65規(guī)定的H碼不影響偏移量的任何選擇;
(2)如果用于各算術運算的Q或R未被指定,則作為0處理;
(3)在分支轉移目標地址中,如果序號為正值,則檢索過程是先向大程序號查找,如果序號為負值,則檢索過程是先向小程序號查找。
(4)轉移目標序號可以是變量。v
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