一、啟動程序：

1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。

2、按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。

（1）窗口標(biāo)題(Windowtitle)：
　　 顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會變化，“ProductionInfo”。

（2）機(jī)器人速率(Robotvelo）：
　　 顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會變化，“Speed:=”。

（3）程序運(yùn)行指針(Programpointer)：
　　 程序運(yùn)行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)�從哪里起�?zhí)行。
　　 如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。
　　 在當(dāng)前窗口--->菜單鍵Edit--->2StartfromBeginning--->OK確認(rèn)

（4）程序清單(Programlist)：
　　 顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。

（5）程序名稱(Programname)：
　　 顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。

（6）運(yùn)行模式(Runningmode)：
　　 顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。

Continuous        連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第一行開始執(zhí)
                       行。

Cycle                單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動停止。

（7）程序運(yùn)行狀態(tài)(Programstatus)：

顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。

topped           機(jī)器人待命狀態(tài)。

Running          機(jī)器人正在運(yùn)行程序。

（8）運(yùn)行速率調(diào)整(Adjustedvelocity)：

　　顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個選項(xiàng)，通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動速率，選擇范圍為1%-100%。

-%　　　  降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。

+%　　　 增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。

25%　　   運(yùn)行速率直接切換至25%。

100%　　 運(yùn)行速率直接切換至100%。

3、程序運(yùn)行：

在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動機(jī)器人。

tart	連續(xù)執(zhí)行程序。
FWD	單步正向執(zhí)行程序。
WD	單步逆向執(zhí)行程序。

4、停止程序運(yùn)行：

按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。

注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。

二、故障信息：

　　無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。

Errorcodenumber	故障代碼。
Categoryoferror	故障類別。
Reasonforerror	故障發(fā)生的原因。

三、緊急制動及緊急制動的復(fù)位：

　　當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。

　　 排除引起急停的因素后，

　　 在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。

四、關(guān)機(jī)：

　　機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。

　　 首先停止程序的運(yùn)行。

　　 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V電力。

建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。