1、合上電源

　　合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周圍的防護區(qū)內(nèi)。

　　合上主電源開關(guān)

2、初始狀態(tài)：

（1）熱啟動：

　　·機器人系統(tǒng)自動檢查機器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。

　　·在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。

　　·正常啟動后，通常保持上次電源關(guān)閉時相同的狀態(tài)。
           程序指針位置保持不變。
           全部數(shù)字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統(tǒng)參數(shù)中所指定的值。
           正常情況下，開機后程序可以立刻運行。

　　·機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。

　　·運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前相同的值。

　　·機器人將繼續(xù)對中斷作出反應(yīng)。

　　·機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動被激活。

　　·弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。

（2）熱啟動限制：

　　·全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。

　　·全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。

　　·焊縫跟蹤不能被重置。

　　·不受機器人驅(qū)動的獨立的軸不能被重置。

　　·如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執(zhí)行時發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。

　　·如果在中央處理器(CPU)非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機而導(dǎo)致無法重新啟動。在這種情況下機器人系統(tǒng)將顯示故障信息。

（3）熱啟動故障：

　　·機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進行報告，并在機器人的事件記錄中進行記錄。

　　·并不是所有故障信息都會使機器人無法運行，但任何故障信息都表示機器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失部分功能。

　　·欲了解詳細信息，請參閱相關(guān)機器人手冊。