第三節：碼垛機器人

一、什么叫碼垛機器人
　　機器人碼垛機是機、電一體化高新技術產品。中、低位碼垛機可以滿足中低產量的生產需要�？砂凑找�求的編組方式和層數，完成對料袋、膠塊、箱體等各種產品的碼垛。 最優化的設計使得垛形緊密、整齊。

二、碼垛機器人結構特點：
　　中、低位碼垛機主要由壓平輸送機、緩停輸送機、轉位輸送機、托盤倉、托盤輸送機、編組機、推袋裝置、碼垛裝置、垛盤輸送機組成。其結構設計優化，動作平穩可靠。碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預，具有廣泛的適用范圍。

三、控制系統特點：
　　主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速控制器、接近開關，按鈕開關和接線端子等均采用品質一流的產品，確保了系統硬件的可靠性和長壽命。高品質的硬件和由專家設計的專門控制軟件相結合，實現了系統高度的自動化。完善的安全聯鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。圖形顯示觸摸屏使碼垛機操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護。

四、機器人碼垛機的分類
　　堆碼機,碼垛機,自動堆碼機,自動碼垛機,碼垛機器人,機器人 　　平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。

五、馬丁路德的碼垛機器人工作站集成
　　碼垛機器人是一種集成化的系統，它包括工業機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，并與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產線。工作站在產品的裝箱、碼垛等工序實現自動化作業，具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，為用戶實際應用提供經濟、適用的自動化解決方案。