第七節：去毛刺機器人

一、什么去毛刺機器人
　　去毛刺機器人是典型的機電一體化裝置，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果。去毛刺機器人產品的實用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實際問題，又促進了工業自動化的進程。

二、去毛刺機器人的工作原理
　　去毛刺機就是將機器視覺及數字圖像處理技術應用于自動化去毛刺系統中，采用機器視覺對孔位進行探測，并根據標定進行物像變換，將目標點在攝像機坐標系下的坐標變換到去毛刺機器人坐標系中，從而獲取了空間目標點的三維空間坐標，然后再采用兩步法對去毛刺機器人進行導引控制。

三、去毛刺機器人的應用
　　去毛刺機器人能替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

　　機械去毛刺機的典型零件有：鋁輪轂、變頻器殼、同步器殼、同步器齒轂、軸承蓋、缸體、閥體、閥蓋、輸出軸、發動機齒輪等。

四、馬丁路德去毛刺機器人集成案例