第三節：力矩控制軟件

1、ABB力和扭矩的控制軟件
　　RobotWare 機加工力控制技術力推鑄件自動化研磨與精整水平更上臺階。是高品質表面精整與鑄件清理的上佳選擇。

　　RobotWare Machining FC 軟件由二種先進的核心功能組成。一種是FC Pressure（壓力控制）功能，當機器人進行鑄件研磨拋光時，該功能可保持刀具對工件的壓力始終不變：另一種是“FC SpeedChange”(變速控制)功能，當機器人對鑄件的表面或分型線進行去毛刺、去飛邊操作時，該功能可持續控制其操作速度，在遇到較大凸起時能自 動減速運行。

　　傳統的鑄件清理技術采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復雜而耗時。傳統技術盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質量，然而事實并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質不一，公差各不相同，難以獲得穩定的工藝效果。

ABB成功開發出Robotware Machining FC軟件，一舉攻克了上述難題，優勢包括：
　　• 改善工藝效果，提高成品質量
　　• 節約編程時間
　　• 縮短周期時間
　　• 延長刀具壽命

FC Pressure功能的典型應用領域:
　　• 龍頭、渦輪機、螺旋槳槳葉的研磨
　　• 鋁制車輪的研磨拋光 ·筆記本電腦、手機等電子產品外殼的拋光
　　• 廚房水槽及冰柜、冰箱等不銹鋼柜體的拋光
　　• 汽車保險杠、音響揚聲器、鍍鉻發動機罩的拋光

FC SpeedChange功能的典型應用領域:
　　• 毛刺非均勻分布的鑄件表面的研磨
　　• 沿工件邊緣銑削
　　• 沿工件輪廓去毛刺
　　• 沿鑄件分型線切除非均勻分布的毛刺

RobotWare Machining FC的功能特色:
　　• 配備圖形用戶界面，編程方便、快捷、精準
　　• 可施加垂直于加工表面的恒力(FC Pressure)
　　• 保持材料去除率恒定不變(FC SpeedChange)
　　• 施力過大時機器人自動減速運行
　　• 可靈活選擇傳感器輸入方式—自由度或六自由度傳感器任意選擇
　　• 可提供關于載荷、測得力的大小、過程狀態等的反饋數據(監控功能)
　　• 力傳感器既可安裝在機器人上，也可固定安裝

2、KUKA力和扭矩的控制軟件
　　用 KUKA.ForceTorqueControl 技術包可以對加工過程中的力和力矩施加影響，以提高機器人應用的質量和加工過程的安全性。軟件與力/力矩傳感器結合使用時，機器人就有了觸覺。這樣，機器人就能感覺靈敏地對外力和外力矩作出反應，并在工件上施加據此編程的力和力矩。