機器人機械手的維修

機器人的油位檢查

1、檢查軸1變速箱的油位
變速箱的位置軸 1 的變速箱位于骨架和基座之間,如下圖

 

A    軸 1 的變速箱

B    油蓋,檢測孔處

C    軸 1 的電機

D    油蓋,加油孔處

所需設備

設備	序列號	注釋
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
標準工具	3HAC 15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

下面介紹如何檢測軸 1 變速箱的油位

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷。

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂。

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：

　　* 損壞密封圈或者墊圈

　　* 影響機器人的自由移動

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。

步驟                動作                                                  說明

1              打開油塞，檢查                                        后面有圖解

2              最低油位：離油塞孔不超過 10mm

3              如有必要，則加油                                      后面有介紹

4              裝上油塞                                            上緊油塞扭矩：24Nm

2、檢查軸2變速箱的油位
　　在軸 2 的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在

　　* 早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的

　　* 后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計有一個蓋子與電機附加裝置配合。

變速箱的位置  軸 2 的變速箱位于低手臂的旋轉中心,在電機附加裝置的下面

A    軸 2 變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)

B    加油孔

C    排油孔

D    軸 2 變速箱的通風孔

所需要設備

設備	序列號	注釋
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
標準工具	3HAC 15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

（1）檢查油位

下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位檢查油位

　　 在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷。

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：

　　* 損壞密封圈或者墊圈 -完全壓緊密封圈或墊圈。

　　* 影響機器人的自由移動。

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來

（2）方法及步驟：

步驟                       動作                                                                          說明

1           打開加油孔的油塞

2           從加油孔處測量油位,根據電機附加

裝置來判斷,早期設計的必要油位:

大約 65mm±5mm ，后期的設計,

離加油孔最大不超過 10mm

3           加油                                                                                    后面有介紹

4           蓋好油塞                                                                           上緊力矩:24Nm

3、檢查軸3變速箱的油位
軸3變速箱的位置        位于上臂的旋轉中心,見下圖

A   軸 3 變速箱

B   加油孔

C   排油孔

所需設備

設備	序列號	注釋
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
標準工具	3HAC 15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

　　在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會： -損壞密封圈或者墊圈

　　* 完全壓緊密封圈或墊圈

　　* 影響機器人的自由移動

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在 90℃左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟                       動作                                                                           說明

1           將機械手運行到標準位置                                            如何運行在安裝手冊中有說明

2           打開加油孔的油塞

3           從加油孔處測量油位,根據電機附加

裝置來判斷,早期設計的必要油位:

大約 65mm±5mm ，后期的設計,

離加油孔最大不超過 10mm

4           加油                                                                                    后面有介紹

5           蓋好油塞                                                                          上緊力矩:24Nm

4、檢查軸4變速箱的油位
軸 4 變速箱的位置 位于上臂的最后方,如圖

A   加油孔

B   排油孔

所需設備

設備	序列號	說明
潤滑油	1171 2016-604	Energol GR-XP320這是一種通用油,可以由其他廠家生產的同類型的油替換
標準工具	3HAC 15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條。

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷。

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：

　　* 損壞密封圈或者墊圈

　　* 完全壓緊密封圈或墊圈

　　* 影響機器人的自由移動

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在 90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。

方法及步驟

步驟                      動作                                                                              說明
  1           將機械手運行到標準位置                                               如何運行在安裝手冊中有說明
  2           打開加油孔的油塞
  3           最低油位離加油孔最大不超過10mm
  4           如缺油，則加油                                                                BP Energol GR-XP 320
  5           蓋好油塞                                                                              上緊力矩:24Nm 

5、檢查軸5變速箱的油位

位置    軸 5 變速箱位于腕節單元,如下圖所示 

A   加油孔

B   排油孔

所需設備

設備	序列號	說明
潤滑油	1171 2016-604	Energol GR-XP320這是一種通用油,可以由其他廠家生產的同類型的油替換
標準工具	3HAC 15571-1

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：

　　* 損壞密封圈或者墊圈

　　* 完全壓緊密封圈或墊圈

　　* 影響機器人的自由移動

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在 90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來。

步驟                       動作                                                                             說明

1           轉動腕節單元，使所有的油塞向上

2           打開加油孔的油塞

3           測量油位最低油位，離加油孔最大不超過30mm

4           如缺油，則加油                                                                 BP Energol GR-XP 320

5           蓋好油塞                                                                                 上緊力矩:24Nm

6、檢查軸6變速箱的油位
位置    位于腕節單元的中心,如下圖所示

A   軸 6 變速箱

B   進油孔

C   排油孔

所需設備

設備	序列號	注釋
潤滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
標準工具	3HAC 15571-1

其他工具或步驟將在下面敘述  

下面介紹如何檢測軸 6 變速箱的油位

在開始維修機械手前,請先閱讀下面幾條。

　　* 在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷。

　　* 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源。

　　* 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂如果要更換里面的油,先運行一下機器人,這樣可以將油溫升高,熱的油比冷油更容易排出來。

　　* 當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

　　* 因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

　　* 注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟                     動作                                                                               說明

1           確定進油孔油塞向上

2           打開加油孔的油塞

3           測量油位，正確油位，離加油孔55mm+5mm

4           如缺油，則加油                                                           Optimol Optiger RMO 150

5           蓋好油塞                                                                               上緊力矩:24Nm