FANUC機(jī)器人文件的輸入/輸出
發(fā)布日期:2012-06-11 蘭生客服中心 瀏覽:7461
一、文件的輸入/輸出設(shè)備
R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設(shè)備可以使用(見(jiàn)圖1):
•Memory Card
•Floppy disk(Handy file)
圖1
1、選擇文件輸入/輸出設(shè)備
2、文件
在R-J3控制器的存儲(chǔ)器中,有以下幾種類(lèi)型的文件
• 程序文件(*.TP) |
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• 默認(rèn)的邏輯文件(*.DF) |
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• 系統(tǒng)文件(*.SV) |
用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置 |
• I/O配置文件(*.I/O) |
用來(lái)保存I/O配置 |
• 數(shù)據(jù)文件(*.VR) |
用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù) |
(1)程序文件
程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)于控制器的CMOS中,通過(guò)TP上的SELECT鍵可以顯示程序文件目錄.
注意: 文件輸入/輸出畫(huà)面并不顯示程序文件目錄.
一個(gè)程序文件包括以下信息:
• Comment |
顯示注釋 |
• Write protection |
顯示寫(xiě)保護(hù)狀態(tài) |
• Modification date |
顯示最后一次編輯的間 |
• Program Size |
顯示程序大小 |
• Copy source |
顯示拷貝來(lái)源 |
(2)默認(rèn)的邏輯文件
默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫(huà)面中, 各個(gè)功能鍵(F1到F4)所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置.
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(3)系統(tǒng)文件
• SYSVARS.SV |
用來(lái)保存坐標(biāo),參考點(diǎn),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)置 |
• SYSSERVO.SV |
用來(lái)保存伺服參數(shù) |
• SYSMAST.SV |
用來(lái)保存Mastering數(shù)據(jù) |
• SYSMACRO.SV |
用來(lái)保存宏命令設(shè)置 |
• FRAMEVAR.SV |
用來(lái)保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置 |
(4)數(shù)據(jù)文件
二、備份文件和加載文件
備份文件和加載文件的關(guān)系見(jiàn)圖2
2、加載文件
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FANUC機(jī)器人示教
一、安全操作規(guī)程1、示教和手動(dòng)機(jī)器人(1)請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。 (2)在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 (3)在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 (4)要預(yù)先考慮好避讓機(jī)
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FANUC機(jī)器人的執(zhí)行程序
一、程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起:■ 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警■ 操作人員停止程序運(yùn)行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類(lèi)型: 有意中斷程序運(yùn)行的方法:■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕,還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)。 輸入U(xiǎn)I[1] *
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一、運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過(guò),在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令,寄存器指令,I/O指令,分支指令,等待指令,偏置指令,程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過(guò)程序編輯畫(huà)面中的[INST]進(jìn)入的(見(jiàn)圖1) 注意:不同的軟件,
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FANUC機(jī)器人FRAMES的設(shè)置
一、坐標(biāo)系的分類(lèi)(見(jiàn)表1) 表1 World Frame(通用坐標(biāo)系) 是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶(hù)坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置,位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。 ToolFrame(工具坐標(biāo)
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