FANUC機(jī)器人Mastering

發(fā)布日期:2012-06-11    蘭生客服中心    瀏覽:5355

一、為什么要Mastering(原點(diǎn)復(fù)歸)
  Mastering和使用絕對(duì)值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有關(guān),通常情況下,為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù),需要做Mastering。

  因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了,所以,在正常情況下,沒有必要做Masteing,但是只要發(fā)生以下情況之一,就必須執(zhí)行Mastering。
  •機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失
  •APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。
  •機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。

注意:機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù),分別由各自的電池保持。

  如果電池沒電,數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生,兩種電池都要定期更換,當(dāng)電池電壓不足,將有報(bào)警“BLAL”提醒用戶,

二、Mastering的方式

Mastering的方式

                              解釋

Jig mastering

出廠時(shí)設(shè)置,

Mastering at the zero-degree positions

由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失,

Quick mastering

由于電氣或軟件問(wèn)題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù),恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失,則不能采取此法,

Single axis mastering

由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修(通常是更換馬達(dá)引起)

Setting mastering data

記下Mastering數(shù)據(jù),

三、0度位置Mastering
  
機(jī)器人的所有軸都在0度時(shí),執(zhí)行0度位置Mastering。

  機(jī)器人的每根軸都有一個(gè)0度標(biāo)記,使用這些標(biāo)記作為參考,手動(dòng)示教機(jī)器人的各個(gè)軸到0度位置。

  由于0度位置Mastering有賴于人眼的對(duì)正,所以沒有其他方法準(zhǔn)確,所以0度位置Mastering是一種應(yīng)急方法。

  ☺條件:系統(tǒng)變量$MASTER_ENB的值必須由0設(shè)置成1或2。如果已經(jīng)為1或2,則無(wú)須更改(進(jìn)入系統(tǒng)變量畫面的步驟:MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable)

具體設(shè)置如下:

四.單軸 Mastering
  
當(dāng)機(jī)器人的一些軸(不是全部軸)由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器時(shí),需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如下:

表2 單軸Mastering設(shè)置

項(xiàng)目

描述

ACTUAL POS

當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)下的數(shù)據(jù)

MSTR POS

為執(zhí)行單軸Mastering設(shè)置而定義的Mastering 位置,一般取0度

SEL

為執(zhí)行Mastering的軸設(shè)置,一般輸入1

ST

顯示單軸Mastering設(shè)置完以后的狀態(tài)

0  Mastering數(shù)據(jù)丟失,需要做Mastering

1  Mastering數(shù)據(jù)丟失(僅僅其他軸被Mastering), 需要做Mastering

2  完成Mastering設(shè)置。

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